动态校正—PI调节器及设计.docVIP

5.4.3 动态校正——PI调节器的设计 设计一个反馈闭环调速系统，首先应进行总体设计，基本部件选择和稳态参数计算，这样就形成了基本的闭环控制系痛，或称原始系统。然后应该建立原始系统的动态数学模型，检查它的稳定性和其他动态性能指标。如果原始系统不稳定或动态性能不好，就应该配置合适的校正装置，使校正后的系统全面满足性能指标要求。 校正的方式很多，而且对于一个具体的系统而言，能够满足性能要求的校正方案也很多，并不是唯一的。常用的校正方法有很多： (1) 串联校正：将校正装置串联在系统的前向通道中来改善系统性能的校正方法。由运算放大器组成一定的有源校正网络，传递函数相乘，处理方便，在机电控制系统中应用最多。 比例校正传函超前校正传函 控制系统采用串联超前校正,主要用来补偿系统的相位滞后,以改善系统的稳定性,增加稳定裕度,减少伺服系统的速度误差,提高系统的快速响应。也常用来抵消系统前向通道中不希望有的极点，拓宽系统的通频带。需要注意的是：当信号夹杂噪声干扰时，串入有源超前校正时要特别注意防止噪声将信号通道阻塞。 一阶滞后环节传递函数 采用串联滞后校正,主要用来提高系统的稳态精度；又可用来限制系统的通频带；当系统前向通道受干扰作用时，在扰动作用点之前给系统串入纯积分环节，就可补偿缓慢变化的干扰对系统的影响，但他将使系统的相位滞后，快速性变差，引起条件稳定问题。