如何写一个标准及PID算法.docVIP

（臧廷杰）教你如何写一个标准的PID算法使用不同的MCU的时候，需要进行相应的简化和改写。而且由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算。而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算。这样可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿就好了。废话不多说，下面上程序 #includereg51.h #includeintrins.h #includemath.h #includestring.h struct PID { ? ?? ???unsigned int SetPoint; // 设定目标 Desired Value ? ?? ???unsigned int Proportion; // 比例常数 Proportional Const ? ?? ???unsigned int Integral; // 积分常数 Integral Const ? ?? ???unsigned int Derivative; // 微分常数 Derivative Const ? ?? ???unsigned int LastError; // Error[-1] ? ?? ???unsigned int PrevError; // Error[-2] ? ?? ???unsigned int SumError; // Sums of Errors ? ?? ???}; struct PID spid; // PID Control Structure unsigned int rout; // PID Response (Output) unsigned int rin; // PID Feedback (Input) sbit data1=P1^0; sbit clk=P1^1; sbit plus=P2^0; sbit subs=P2^1; sbit stop=P2^2; sbit output=P3^4; sbit DQ=P3^3; unsigned char flag,flag_1=0; unsigned char high_time,low_time,count=0;//占空比调节参数 unsigned char set_temper=35; unsigned char temper; unsigned char i; unsigned char j=0; unsigned int s; ? ?? ???/*********************************************************** ? ?? ???延时子程序,延时时间以12M晶振为准,延时时间为30us×time ? ?? ???***********************************************************/ void delay(unsigned char time) ? ?? ???{ ? ?? ?? ?? ?unsigned char m,n; ? ?? ?? ?? ?for(n=0;ntime;n++) ? ?? ?? ?? ?for(m=0;m2;m++){} ? ?? ???} ? ?? ???/*********************************************************** ? ?? ???写一位数据子程序 ? ?? ???***********************************************************/ void write_bit(unsigned char bitval) { ? ?? ?? ? EA=0; ? ?? ?? ? DQ=0; /*拉低DQ以开始一个写时序*/ ? ?? ???if(bitval==1) ? ?? ???{ ? ?? ?? ? _nop_(); ? ?? ?? ? DQ=1; /*如要写1，则将总线置高*/ ? ?? ???} ? ?? ?? ?delay(5); /*延时90us供DA18B20采样*/ ? ?? ?? ?DQ=1; /*释放DQ总线*/ ? ?? ???_nop_(); ? ?? ???_nop_(); ? ?? ???EA=1; } ? ?? ???/*********************************************************** ? ?? ???写一字节数据子程序 ? ?? ???**********************************************************