根全位于单位圆内及判别法.docVIP

根全位于单位圆内的判别法 在近代技术中，由于大量应用自动控制仪器，自动调节理论有特别重要的作用. 在设计自动调节器时，产生的最重要问题之一是关于机器—调节器系统工作的稳定性问题. 最早的自动调节器系统是蒸汽机的系统—瓦特离心调速器. 离心调速器在18世纪和19世纪前半期就其担负的使命来说是完全成功的，到19世纪中叶，由于技术发展，如零件表面加工的改善，导致摩檫的减小，机器运转速度的提高，汽门质量的增加，以及减少速度对负荷的依赖关系，导致它的构造上的变化，破坏了调节器系统工作的稳定性. 这种问题归结为讨论常系数线性微分方程 （3-37） 的解的稳定性，其中 ，是实系数. 我们知道，这种方程的通解是 （3-38） 其中是上述常微分方程的特征多项式 （3-39） 的个根，是任意的复数常数. 设每个复根为则对应于具有角频率的振动为 当时，这振动是渐止的；当时，它是调和的；而当时，它有无限增大的振幅. 因此，假如我们要使振动成为不具有无增大的振幅的固有振动，则我们应当要求该特征多项式A(p)的根全部位于左半平面上. 工程师斯笃道拉（Stodola）向数学家霍尔维茨（Hurwitz）提出了上述常系数线形微分方程的解的稳定性问题，即寻求任一n次多项式A(p)的所有零点全位于左半平面的判据问题. 霍尔维茨完满地解决了这一问题，使控制理论的早期发展强烈地强调基于劳斯（Routh）一霍尔维茨结果的稳定性理论.霍尔维茨定理是理论与实际相互促进的一个很好的例子. 近代计算机技术的发展,又促使科技界要研究离散调节系统或脉动调节系统的稳定性问题,而这问题又归结为多项式A(z)的根应完全位于单位圆内. 设多项式A(z)的系数都是实数，并且. 如果它的所有零点都位于单位圆内，则称A(z)是 （3-40） 进一步引进多项式 （3-41） 注意：（3-41）式中系数的上角k是上指标，而不是幂指数. 它们由下述方程所递推地定义： （3-42） 其中 （3-43） （3-44） 于是多项式的系数由下述递推方程所给出： （3-45） 并具有初始条件 （3-46） 若要上述给定的方程有意义，我们自然必须要求一切都异于零. 下述定理给出了其必要兼充分的条件. 定理1 设则下列条件是等价的： 多项式是稳定的； 多项式是稳定的，并且. 重复应用这个定理，于是，我们发现，若多项式是稳定的一切系数是正的. 为了证明上述定理，先证下证结果. 引理1 设多项式的系数都是实数，并且其所有的零点都位于单位圆内，则 证明 据代数基本定理，次多项式在复平面上有个根，令 ， 则令 由于是实数，因此，据前面所证，分式线性函数 把的内部一对一地映照到上，把单位圆的外部一对一的映照到上，把一对一地映照到上，因此，若，则 若则；若则. 可见，引理是成立的. 定理1的证明 若（1）成立，是稳定的，据引理1，则 但是， 因此 （3-47） 于是方程（3-45）给出 注意到已经假定由于是定理的，有引理1，则当时有 . 将它与（3-47）式联立，我们得到，对上，有. 但是从（3-42）式中，我们发现，对，有 这说明多项式在上没有零点，因此的零点全在内，故是稳定的. 若（2）成立，则 . 因为已经假定，所以我们得到 . 由（3-42）式即得 ， （3-48） 因此 ， 或 . （3-49） 从（3-48）式和（3-49）式中消去，得到 ， 由于，这种消去总是可能的. 因为是稳定的，据引理1，则对有 ，又因，因此，对，我们有 . 这说明多项式在单位圆的外部没有零点，因此它的零点全在单位圆内，故是稳定的. 定理证毕. 在前面我们已经发现，对一切K成立是为稳定的必要条件. 我们现在证明其逆也是正确的. 因此，假定一切是正的. 当时，平凡多项式是稳定的. 定理1中的是稳定的. 重复应用定理1，于是一切是稳定的，因此是稳定的. 综上所述，我们证明了下述定理. 定理2 设，则下列条件等价： （1）是稳定的； （2）对成立. 下面，我研究其实际的计算方法. 为了研究的稳定性，我们必须首先算出多项式的系数. 这件事很容易