自动控制理论及简介.pptVIP

第 1 章;主要内容;自动控制的历史;自动控制的历史;自动控制的历史;18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。;1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。;美国MIT的N. Wiener于1948发表《控制论》(Cybernetics)，标志着控制论学科的诞生。　;19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。;控制理论发展 1.经典控制理论 40～50年代形成 适用于SISO（单输入－单输出）系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的稳定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2.现代控制理论 60～70年代形成 适用于MIMO （多输入－多输出）系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态空间表达式;瓦特(1736-1819);我国历史和现状;自动控制的基本概念;自动控制与自动控制系统;人工控制与自动控制;自动控制学科的特点: 应用广泛 日益重要 发展迅速;自动控制理论;;自动控制的基本方式;开环控制;直流电机转速控制系统;开环控制系统的特点： 1.结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。;定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。 反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。;锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动使导弹攻击目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。;引入闭环控制后的直流电机转速控制系统。;闭环控制的方框图;同开环系统相比，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。;闭环控制系统的特点： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。;兼有开环控制和闭环控制两者的优点，精度很高;按给定补偿的复合控制;按扰动补偿的复合控制;自动控制系统示例;被控对象;自动控制系统的组成及方框图;自动控制系统的分类;3.按给定值的形式划分 a.定值控制系统（输入量是恒定的常值，任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定希望值附近，如恒温、水位、恒压控制系统） b.随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统） 这种控制系统的输入量是事先不知道的任意时间函数。任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。 c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作）最典型的就是数控车床和机器人控制系统。;4.按系统的特性分类 a.线性系统(具有叠加性和齐次性，可以用线性微分方程来描述) b.非线性系统（不适用叠加原理，用非线性方程来描述） 5.按信号的形式分类 a.连续控制系统 b.离散控制系统;对自动控制系统的性能要求;当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。;整个调节过程分为两个阶段: a.过渡过程 反映系统的动态特性。（输出量处于激烈变化之中） b.稳态过程 反映系统的稳态特性。（输出量稳定在新的平衡状态，并保持不变。） ;典型外作用： 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。;对系统性能的基本要求 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么