电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head.pdfVIP

电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head.pdf

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电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head

第 卷 第 期 34   12 Vol.34 No.12 年 月 2016 12 MACHINERY ELECTRONICS Dec.2016   电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 , , , , 王文东 姜沁沁 许志城 何丽晶 史仪凯 ( , ) 西北工业大学机电学院 陕西 西安 710072 : , 摘 要 基于电磁感应原理及中医按摩手法设计了一种可用于按摩机器人的新型电磁式叩击按摩头   。 , 、 、 , 具有便携通用的特点 通过模型分析 建立电磁力 弹簧负载力 人体阻力之间的数学关系 得出按摩头动 。 , , 态特性影响因素 采用正交试验法 对电路和磁路的影响因素进行敏感度求解分析 获得电磁力度计算结 。 、 , , 果 选择线圈匝数 线圈电流以及动铁芯到轭铁的距离这 个因素 将每个因素分为 个水平 组合得到3 3 9 。 , , 组试验方案 仿真实验结果显示 线圈电流是设计的按摩头模型电磁力的主要影响因素 因此可先确定 个2 , , 。 次要因素的参数 实现按摩头结构优化 最后通过调节线圈电流进行按摩力度调控 : ; ; ; 关键词 电磁感应 按摩头 电磁力 按摩机器人 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP241.3   A    1001 2257 2016 12 0071 05 Structure O timization and Safet Force Re ulation ofElectroma netic p y g g Induction Based Massa e Robot Headg , , , , WANG Wendon JIANG Qin in XU Zhichen HE Li in SHI Yikai g q g j g ( , , ’ , ) School of Mechanical En ineerin Northwest

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