电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head.pdf

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电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 structure optimization and safety force regulation of electromagnetic induction based massage robot head

第卷第期 34 　 12 Vol.34 No.12 年月 2016 12 MACHINERY ELECTRONICS Dec.2016 　电磁感应式机器人按摩头结构优化及安全力调控 , , , , 王文东姜沁沁许志城何丽晶史仪凯 ( , ) 西北工业大学机电学院陕西西安 710072 : , 摘要基于电磁感应原理及中医按摩手法设计了一种可用于按摩机器人的新型电磁式叩击按摩头　。 , 、、 , 具有便携通用的特点通过模型分析建立电磁力弹簧负载力人体阻力之间的数学关系得出按摩头动。 , , 态特性影响因素采用正交试验法对电路和磁路的影响因素进行敏感度求解分析获得电磁力度计算结。、 , , 果选择线圈匝数线圈电流以及动铁芯到轭铁的距离这个因素将每个因素分为个水平组合得到3 3 9 。 , , 组试验方案仿真实验结果显示线圈电流是设计的按摩头模型电磁力的主要影响因素因此可先确定个2 , , 。次要因素的参数实现按摩头结构优化最后通过调节线圈电流进行按摩力度调控 : ; ; ; 关键词电磁感应按摩头电磁力按摩机器人中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP241.3　　 A 　　 1001 2257 2016 12 0071 05 Structure O timization and Safet Force Re ulation ofElectroma netic p y g g Induction Based Massa e Robot Headg , , , , WANG Wendon JIANG Qin in XU Zhichen HE Li in SHI Yikai g q g j g ( , , ’ , ) School of Mechanical En ineerin Northwest