电动轮汽车稳定性滑模控制研究 study on sliding mode control for stability of electric wheel vehicle.pdfVIP

第 33 卷第 1 期 华 东 交 通 大 学 学 报 Vol . 33 No . 1 2016 年 ２ 月 Journal of East China Jiaotong University Ｆeb . ， 2016 文章编号 ： （ ） 1005-0523 2016 01-0114-07 电动轮汽车稳定性滑模控制研究 刘秋生 1,2 ，徐延海 1,2 ，万 涛 3 （西华大学 汽车与交通学院 ； 汽车测控与安全四川省重点实验室 ，四川 成都 ； 1. 2. 610039 3.江铃控股有限公司开发中心 ，江西 南昌 330044 ） 摘要 ：利用四轮独立驱动 （4WID ）电动轮汽车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点 ，对其稳定性的横摆力矩直接控制 问题进行了研究。 基于非线性滑模变结构控制理论 ，设计了分别以车身横摆角速度 、质心侧偏角以及两者联合为控制变量的车 辆稳定性滑模控制器 。 并在 MATLAB/Simulink 平台所建立的非线性整车模型上进行了阶跃转向及单移线 2 个典型试验工况下 的仿真分析 。 结果表明 ，设计的 3 种控制策略均能有效地提高车辆极限行驶的操纵稳 定性和主动安全性 ，其中又以横摆角速度 与质心侧偏角为联合控制变量的控制效果最好 。 关键词 ： 电动轮汽车 ；滑模变结构控制理论 ；横摆力矩控制 ；操纵稳定性 4WID 中图分类号 ： ； 文献标志码 ： Ｕ４６１.6 ＴＨ１６ A 节能 、环保 、安全是汽车发展的三大主题 ，电动汽车作为能够有效缓解能源消耗 、环境污染问题受到了 越来越多的关注[1-2] 。 四轮独立驱动电动轮汽车作为未来汽车研究的热点 ，相比其他形式的汽车拥有无法比 拟的优势 。 因其去除了传统汽车上的变速器、减速器 、差速器等机械传动装置 ，直接通过整车控制器控制各 轮毂驱动电机的转矩或转速实现车辆的行驶 ，不仅简化了整车结构 ，降低了整车质量 ，而且还避免了汽车不 必要的机械损耗 ，极大地提高了汽车的工作效率 ，增加了汽车的续航里程[3] 。 车辆稳定性控制最早是在 20 世纪 90 年代开始并以 ABS 为基础发展起来的 ，它主要在大侧向加速度 、 大侧偏角的极限工况下工作 ，利用左右两侧制动力的差值产生横摆力偶矩来防止出现难以控制的侧滑 甩尾 现象 ，是一项具有 良好操纵性 和稳定性的新 型主动安全控制系统[4] 。 传统车辆基本采用效率单轮或侧轮差动 制动的方法产生 附加横摆力矩 ；而研究的电动轮汽车与传统车辆在控制上有很 大的不 同 ，它可通过控制效 率单轮或侧轮电机驱动力矩的增减产生横摆力矩 ，从 而控制车辆按预定 的行驶轨迹运行[5-6] 。 滑模 变结构控制作为一种特殊 的非线性控制方法 ， 使 控制对象 与被控 系统的参数 变化 和外部扰动无 关 ；因此非常适合应用 于车辆稳定性的控制[7-8] 。 本文运用滑模 控制理论 ，分别设计 以车身横摆 角速度 、质心 侧偏角以及两者联合为控制变量的稳定性滑模 控制器 ，并在车辆典型 的试验工况下进行 3 种控制器的仿真 验证 。 1 电动轮汽车动力学模型 1.1 整车动力学模型 整车动力学模型既要真实反映汽车的动力学特性 ，又不使系统变得过 于复杂 ，且形象化 、简 明化的物理 模型有利 于清晰地分析和验证所设计 控制器的有效性 ；因此 ，忽略空气阻力 、滚 动 阻力及 转向 系统的影响 ， 并 同时忽略主要偏重于影响汽车行驶平顺性的悬架系统 。 经简化问题并考虑影响汽车操稳性的主要因 素 ， 收稿日期 ： ２０１5－０６－１８ 基金项目 ：四川省新能源汽车电控技术创新支撑项目；西华大学研究生创新项目 (ycjj2015034) 作者简介 ：刘秋生 （1989—），男 ，硕士研究生 ，研究方向为车辆动力学与控制 。 通讯作者 ：徐延海 （1970—），男 ，教授 ，博士 ，研究方向为整车性能测