电轨型智能小车的寻迹系统设计 design of tracking system for electric rail intelligent car.pdfVIP

第２３卷　 第６期 兰州工业学院学报 Ｖｏｌ．２３　 Ｎｏ６ 　 ２０１６年１２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｌａｎｚｈｏｕ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｄｅｃ．２０１６ － － － 文章编号：１００９ ２２６９（２０１６）０６ ００６３ ０４ 电轨型智能小车的寻迹系统设计 赵耕云，马臣斌 （兰州工业学院汽车工程学院，甘肃　 兰州　 ７３００５０） 摘要：采用ＭＣ９Ｓ１２ＸＳ１２８作为主控制器，利用金属在交变磁场感应涡流的特性，设计了基于电容 三点振荡电路，以检测线圈电感量的变化，进而检测车模相对赛道中线的偏移量，提出了一种三 路频率信号分时检测的编程方法．并利用ＰＤ算法控制小车的舵机，实现了沿赛道快速稳定寻迹 运行． 关键词：电轨智能车；感应涡流；频率检测；ＰＤ算法 中图分类号：Ｕ４６　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 文献标志码：Ａ １．２　 检测原理设计 ０　 引言 利用金属在交变磁场感应涡流的特性，当通有 无人驾驶智能汽车是汽车工业今后发展的趋 交变电流（频率小于一定数值）的线圈靠近金属平 势．智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级 板时，线圈周围由交变电流产生的交变磁场会在金 ［１］ 属平板中感应出涡流，如图２所示．涡流产生的二 辅助驾驶等功能于一体的综合系统 ．它集中应用 了单片机技术、现代传感器技术、人工智能及自动 次磁场叠加在原来磁场中则会改变原有通电线圈 化等技术．发达国家从２０世纪７０年代开始进行无 中的感应电动势，相当于改变了原线圈的电抗． 人驾驶汽车研究，日本丰田汽车公司在２０００ 年开 发出一套基于磁电传感器探测埋设在道路中间的 永久性磁石进行导向的公共汽车系统，效果良好． 本文模拟在道路中间铺设铝膜，设计基于铝膜引导 的智能汽车，实现无人自主寻线行驶． 图２　 感应涡流 １　 硬件系统设计 　 　 线圈的电抗改变量的大小与线圈的形状、匝 １．１　 铝膜电轨赛道参数 数、振荡频率、线圈与金属平板相对位置以及金属 的电导率、磁导率有关系．若金属种类、振荡频率、 电轨型智能循迹小车采用铺设在赛道中心的 线圈形状、匝数都确定不变，则线圈的电抗改变量 两条铝膜胶带作为引导线．两条铝膜胶带铺设在赛 的大小只取决于线圈与金属平板之间的相对位置． 道中心线两侧，相距５ ｍｍ．如图１所示． 因此，可以采用谐振电路检测线圈的电抗变 化．将线圈放在正弦波振荡电路的谐振回路中，当 线圈的电抗发生改变，则谐振电路的频率也会随之 改变．通过振荡信号的频率变化反映出线圈的电抗 图１　 铝膜电轨赛道 的变化，从而可以检测线圈