电机转速环节super-twisting算法二阶滑模控制律设计与研究 second-order sliding mode control based on super-twisting algorithm for the speed outer loop of motors.pdfVIP

２０１６年８月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ａｕｇ． ２０１６ 第３４卷第４期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．４ 电机转速环节Ｓｕｐｅｒ⁃Ｔｗｉｓｔｉｎｇ算法 二阶滑模控制律设计与研究 １ １ １ ２ 张庆超 ，马瑞卿 ，皇甫宜耿 ，王姣 （１．西北工业大学 自动化学院，陕西 西安　 ７１０１２９；２．中国兵器第２０３研究所，陕西 西安　 ７１００６５） 摘　 要：针对电机转速环节，研究了以Ｓｕｐｅｒ⁃Ｔｗｉｓｔｉｎｇ 算法（ＳＴＡ）为基础的转速闭环二阶滑模控制律 设计方法，无需对转速求导或求解转速极值。 利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数证明了系统的稳定性，并分析了系 统中比例滑模项对系统收敛的稳定性和快速性的影响，以及不同类型比例滑模项的共同点与区别。 仿真结果表明，在ＳＴＡ基础上人为增加比例滑模项可以提高系统的收敛速度，而不受系统工作状态影 响，并且不改变系统的ＳＴＡ二阶滑模特性。 由于各种电机都具有统一的转子运动方程，因此，研究结 果对各种电机的转速环节二阶滑模闭环控制具有通用性。 关　 键　 词：电机；转速闭环；二阶滑模；Ｓｕｐｅｒ⁃Ｔｗｉｓｔｉｎｇ算法；稳定性；收敛性 中图分类号：ＴＭ３５１／ ＴＰ２７３　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１６）０４⁃０６６８⁃０８ 　 　 滑模控制由于对系统匹配的有界不确定扰动具 控制中［３⁃４，１０⁃１２］。 有强鲁棒性，在各种电机控制系统中得到了广泛关 文献［３］将 ＳＴＡ 用于开关磁阻电机调速控制； ［１⁃６］ 注与研究 。 在高性能转速、电流／ 转矩双闭环电 文献［４］将ＳＴＡ用于风力发电系统中绕线转子感应 机调速系统结构，转速外环控制律输出就是内环的 发电机的转矩控制；文献［１０］将ＳＴＡ用于有刷直流 给定，要求是连续控制指令。 但传统滑模控制是一 电机调速控制；文献［１１］将 ＳＴＡ用于ＢＬＤＣＭ 的高 种非连续控制方法，输出控制信号存在离散化的高 性能转速控制；文献［１２］将ＳＴＡ用于永磁同步直线 频抖振，导致传统滑模不适合用于多环级联系统的 电机的速度控制。 但上述方法都属于电机的单转速 外环控制。 闭环二阶滑模控制，无法控制电流，并且需要对转速 针对传统滑模控制中的抖振问题，众多学者提 求导，增加了系统引入干扰、噪声等风险。 出了多种抖振抑制方法，例如趋近律法、边界层法、 对于电机的双闭环滑模控制，文献［１３］对采用 高阶滑模等，并将其用于各种电机控制系统 指数趋近律法的ＢＬＤＣＭ转速、电流双闭环滑模控 中［１⁃２，５⁃６］。 在这些方法中，高阶滑模控制是一种既 制进行了仿真研究；文献［１４］提出一种基于高阶非 能够保留传统滑模强鲁棒性，又能够有效抑制抖振 奇异终端滑模的控制方法，用于永磁同步电机的转 的新型滑模控制方法，而考虑到电机系统阶数以及 速、电流双闭环控制；文献［１５］将二阶滑模Ｓｕｂ⁃Ｏｐ⁃ 控制律复杂性，电机调速系统通常采用二阶滑模。 ｔｉｍａｌ算法用于永磁直流电机的转速、电流双闭环控 常见的二阶滑模控制算法有 Ｔｗｉｓｔｉｎｇ 算法、 制；文献［１６］将二阶积分滑模用于永磁同步电机的 Ｓｕｐｅｒ⁃Ｔｗｉｓｔｉｎｇ算法、Ｓｕｂ⁃Ｏｐｔｉｍａｌ 算法、Ｄｒｉｆｔ 算法和 转速外环控制。 上述双闭环滑模控制方法，也都需 ［７⁃９］ Ｐｒｅｓｃｒｉｂｅｄ Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ Ｌａｗ 算 法 等