电液比例阀控液压马达系统的模糊pid恒速控制 electro-hydraulic proportional valve-controlled hydraulic motor system of fuzzy pid constant speed control.pdfVIP

第1期（总期74 期） No. 1(Serial No.74) 2016 年1月 Fluid Power Transmission and Control Jan., 2016 电液比例阀控液压马达系统的模糊PID 恒速控制 雷晓顺 侯 帅 秦 璇 王杨芬 孟凡虎 王 柯 （长安大学工程机械学院 陕西西安 710064 ） 摘 要：针对电液比例阀控液压马达系统，分别采用常规PID 控制策略和参数自整定的模糊PID 控制策略来实现液压 马达的恒速控制。通过分析阀控液压马达系统的工作原理和调速原理，设计出模糊PID 控制器。运用Simulink 仿真 工具来建立阀控液压马达系统的仿真模型，并在外加负载转矩的作用下对该仿真模型进行仿真。仿真结束后对比常 规PID 控制策略和模糊PID 控制策略下的仿真结果，得出在模糊PID 控制策略下液压马达输出转速峰值时间、调整时 间、超调量和在外界突加相同负载转矩下液压马达转速调整的时间都优于常规PID 控制策略。 关键词：阀控液压马达系统；模糊PID 控制；电液比例阀；恒速控制 中图分类号：TH 137 文献标志码：A 文章编号：1672-8904- （2016 ）01-0042-006 电液比例控制系统是用电液比例阀作电液转换 的大小来改变系统的流量。 及控制元件，用液压执行元件作驱动装置，对位置、速 度、力（或压力）等机械量进行控制的系统。电液比例 阀是介于普通液压阀和电液伺服阀之间的一种液压 阀，它可以接受电信号的指令，连续成比例地控制系 统的压力、流量等参数，使之与输入信号成比例地变 化，它将电气部分和液压部分连接起来，实现电液信 号的转换和放大，具有快速的动态响应和良好的静态 特性。常规的PID 控制器往往参数整定不良性能欠 佳，而且难于协调快速性和稳定性之间的矛盾，在具 图1 电液比例阀控马达系统原理图 有参数变化和外干扰的情况下，其鲁棒性也不够好。 2 系统速度控制原理及数学模型 在这种情况下考虑模糊控制不依赖被控对象精确的 2.1 系统速度控制原理 数学模型，其响应快、鲁棒性好，故考虑采用模糊控制 与PID 控制相结合。为此，采用具有一定自适应能力 本文研究的电液比例阀控马达系统，系统输入的 的控制策略—参数自整定的模糊PID 来实现液压马 电压指令Ur 与输出速度Uf 之间的速度偏差Ue 通过 达（以下简称马达）的恒速控制。 比例放大器放大，经电液比例方向阀转换并输出液压 能，带动液压马达旋转，从而驱动负载向着消除速度 1 电液比例阀控马达系统工作原理 偏差的方向偏转。当转速传感器的速度信号与输入 试验台上电液比例阀控马达系统由阀控马达液 指令一致时，始终按输入电压指令给定的规律变化。 压系统及相关的电气系统组成。其中液压系统主要 PID 控制具有结构简单、容易实现、控制效果好 由电液比例方向阀、液压马达、模拟负载三部分。电 和鲁棒性强等特点，且PID 算法原理简明，参数物理 气系统包括与液压系统相对应的比例放大器等控制 意义明确，理论分析体系完整，主要适用于线性定常 元件。电液比例阀控马达系统原理图如图1所示。 系统，一般都能得到比较满意的控制效果，而对于具 阀控马达系统中，随着定量马达外负载的不断变 有突出非线性、时变性以及滞后性的液压阀控马达系 化，马达的输出转矩随之发生变化，马达的转速也会 统，系统部分参数在工作过程中易受环境影响。模糊 发生变化，要想实现马达的恒速控制，就需要在泵排 控制不依赖被控对象精确的数学模型，其响应快、鲁 量一定的情况下，不断调整电液比例方向阀阀芯开口 棒性好。因此本文采用模糊控制与PID 控制相