多段式自动泊车路径规划及其关键技术 multiple segment method for automatic parking path planning and its key technology.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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多段式自动泊车路径规划及其关键技术 multiple segment method for automatic parking path planning and its key technology.pdf

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多段式自动泊车路径规划及其关键技术 multiple segment method for automatic parking path planning and its key technology

第46卷第3期吉林大学学报(工学版) V01．46No．3 2016 and Edition) May of Technology 2016年5月 JournalJilinUniversity(Engineering 多段式自动泊车路径规划及其关键技术钱立军1，胡伟龙1’2，刘庆3，吴冰1 (1．合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥230009；2．安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站，合肥 230601；3．泰安航天特种车有限公司项目管理部，泰安271000) 摘要：为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径，提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时，匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段，按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统，并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号，设计了方向盘转速控制系统，利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系，并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96％以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系，可以看出五段式泊车过程更加连贯。关键词：交通运输系统工程；自动泊车；路径规划；车速控制；方向盘转速控制文献标志码：A 文章编号：1671—5497(2016)03—0785—07 中图分类号：U463．67 DoI：10．13229／j．cnki．jdxbgxb201603016 methforautomatic Multiplesegment parking andits technology pathplanningkey unl，HU Bin91 QIANLi—j Wei—lon91“，LIUQin93，WU MechanicalandAutomotive 230009，China； (1．School UniversityofTechnology，Hefei of Engineering，Hefei 2．P05tdoctoralWorkStation，AnhuiAutomobile 230601，China；3．ProjectManagement Jianghuai Co．，Ltd．，HPfei VehicleCo．Ltd．Taian271000，China) AerospaceSpecial Department，Taian is forwardto a toturnthe wheel while design Abstract：Astrategy steeringuniformlyparkingput of