测量型深水auv垂直面运动稳定性设计 design of dynamic stability in vertical plane of autonomous underwater vehicle with measurement missions.pdfVIP

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2017-09-05 发布于上海
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测量型深水auv垂直面运动稳定性设计 design of dynamic stability in vertical plane of autonomous underwater vehicle with measurement missions.pdf

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测量型深水auv垂直面运动稳定性设计 design of dynamic stability in vertical plane of autonomous underwater vehicle with measurement missions

2016矩9月机械科学与技术 2016 September 第35卷第9期 MechanicalScienceand for V01．35 No．9 TechnologyAerospaceEngineering DOI：10．13433／j．cnki．1003·8728．2016．0917 测量型深水AUV垂直面运动稳定性设计孙梦瑶1，刘玉红1，黄明龙2，张宏伟1 (1．天津大学机械工程工程学院，天津300072；2．中船重工第707研究所，天津300131) 摘要：测量型自主水下航行器(AUV)垂直面运动稳定性对于其顺利完成长时间深海作业、保证航行效率和安全性至关重要。以天津大学研制的用于海底地形地貌测量的深水AUV为应用对象，根据古尔维茨判别法推导了其垂直面运动稳定性衡准表达式，通过数值模拟水池试验获得了稳定性衡准判别式所需的水动力导数，分析了不同水动力外形因素(主体外形和尾翼布局形式)对其运动稳定性的影响。结果表明，具有较大纵中剖面投影面积的水动力外形的AUV，以及拥有x尾翼布局的AUV具有更好的垂直面运动稳定性。关键词：自主水下航行器；运动稳定性；数值水池试验；水动力外形；尾翼布局中图分类号：U661．43 文献标识码：A 文章编号：1003．8728(2016)09—1402．06 of inVerticalPlaneofAutonomous DesignDynamic Stability UnderwaterVehiclewithMeasurementMissions 1 Sun Hongwei Mengya01，LiuYuhon91，HuangMinglon92，Zhang ofMechanical (1．School 300072，China Engineering，TianjinUniversity，Tianjin 2。707Instituteof 30013 1，China) CSIC，Tianjin inverticaliscriticalfor and oftheautonomousunderwater Abstract：Dynamic stability plane navigationsafetyefficiency measurementmissions．Inthis onthe AUVwiththemissionof vehicle(AUV)with paper，focuseddeep—sea measuring submarine ofthe criterioninvertical topographydevelopedbyTianjingUniversity，theexpressiondynamicsta