东北大学 自动化专业概论课件4.pptxVIP

第四章 基本控制方法;; 从图4.1上可以看出电炉炉膛温度uf在t=0冷工件进入后，稍后温度开始下降，接着就开始产生力图校正误差的控制作用（图上曲线上的向上箭头，表示电炉受到的新增电能供应）。; 当uf向上升并与ur的横线相交时uf =ur，△u=0，此时放大器输出为0，电动机降速至停止转动。 一个能稳定的炉温控制系统的炉膛温度的变化曲线，如图4.2所示。;图4.2 稳定的炉温调节系统的炉温变化; 显然，不稳定的自动控制系统不能正常工作，而且系统处在振荡过程中，环节或元件很易损坏。;图4.3 放大器的输出——输入时间特性;图4.4 电动机的输出——输入时间特性;图4.5 电炉的输出——输入时间特性;4.2 反馈控制和扰动补偿; 这个补偿原理只能补偿已设计有前馈通道的扰动。但是在自动控制系统中存在着多种扰动。;图4.6 复合自动控制系统框图;4.3 比例积分微分控制;图4.7 在控制规律中引入微分;图4.8 有稳态误差的被控量uf曲线 ;4.4 最优控制; 通过设计控制作用要使这个技术指标达到极值（极大或极小）。这样的控制称为最优控制（optimal Control），它的控制作用的变化规律是唯一的。; ;图4.10 最优控制器实现线性状态反馈; 开环最优控制器的设计要应用JI.庞特里亚金的极大值原理(Maximum Principle)和R.贝尔曼的动态规划(Dynamic Programming)等方法。闭环最优控制器的设计要应用R.卡尔曼的二次型性能指标的线性状态反馈(Linear State Feedback)律方法。;4.5 自适应控制;图4.11 显像管玻璃炉侧视图;4.6 智能控制; 智能控制具有人工智能、控制论和运筹学(Operational Research)等形成交叉学科的特点和定量与定性相结合的分析方法特点。 智能控制→复杂系统控制问题 ;4.6.1 专家控制系统; 现以图3.4的自动控制系统为例，来说明基于专家控制器的工业过程专家控制系统。由专家系统构成的专家控制器示明在图4.12上。;图4.12 专家控制器的结构; 虚线框所示为专家控制器代替专家的手动控制。它由特征识别与信息处理部分、推理机(Inference Engine)、知识库(Knowledge Base)和控制规则集组成。;4.6.2 模糊控制系统; 模糊控制的基本结构，如图4.13所示。它由模糊化接口、知识库、推理机和模糊判决接口组成。 模糊控制→一类复杂控制问题;模糊化接口;4.6.3 神精网络控制系统;; 该神经元单元由多个输入xi, i=1,2,…, n和一个输出y组成。Wji是各个输入信号相应的权重。当输入信号的加权和大于某阈值θ时，人工神经元就被激发，有输出yj。 ; 图4.15所示为常用的一种前馈多层网络。前馈神经网络具有多层结构，至少为三层，即输入层、隐层和输出层。复杂的前馈神经网络有一个以上的隐层。图中的小圆圈代表神经元。 ;; 神经元从一层联结到下一层，不存在同层神经元间的联结。人工神经网络通过加以训练（学习），可以在自动控制系统中起重要的作用，已经在神经网络控制中广泛地应用。 神经网络控制→一类复杂控制问题; 单个人工神经元在自动控制系统用作控制器，并不多见，但人工神经网络经过训练后可以起控制器的作用，称为“神经网络控制器”；也可以经训练后成为模型未知的被控对象的神经网络模型，从而形成自适应控制等许多控制结构。;4.6.4 学习控制; 学习系统是自适应系统的发展与延伸，它能够按照运行进程中的“经验”和“教训”来不断增长知识，改进算法，更广泛地模拟人类的某些行为（如判断、推理等）。 学习控制→一类复杂控制问题 ; 图4.16所示为一个由智能决策单元(IDU, Intelligent Decision Unit)控制来修正的PID控制器的智能工业控制系统。智能决策单元由数据库(Data Base)、规则库、推理机和学习机(Learning Machine)所组成。;图4.16 由智能决策单元（IDU）来修正控制器;4.7 非线性系统及其控制;;;; 含有这样非线性环节或元件的系统，称为非线性系统。线性系统由线性部件组成，并以线性微分方程来描述。非线性系统会出现一些在线性系统中不可能发生的奇特现象：; ⑴ 线性系统的稳定性和输出动态过程只决定于系统本身的结构和参数。而非线性系统的稳定性和输出动态过程不仅与系统的结构和参数有关，而且还与系统