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1、（15分）如图所示为加热炉的两种控制方案。试分别画出（a）、（b）所示两种情况的方框图，说明其调节过程并比较这两种控制方案的特点。 图1.1 a系统方框图 图1.2 b系统方框图 a系统为串级控制系统，其主要特点有： 改善了被控对象的动态特性； 增强了对二次扰动的克服能力； 3.对1次扰动有较好的克服能力。 b系统为前馈控制系统，其主要特点有： 前馈控制是基于不变性原理工作的，比反馈控制及时、有效；前馈控制是属于“开环”控制系统；( L4 i3 Q3 ? |$ H) Y前馈控制使用的是视对象特性而定的“专用”控制器，又称前馈补偿装置；一种前馈作用只能克服一种干扰。，并根据这些参数整定PI控制器的参数，用仿真结果验证之。 解：1.输入以下命令可得绘制输入输出关系曲线 t=[0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100]; h=[0 0.8 2.8 4.5 5.4 5.9 6.1 6.2 6.3 6.3 6.3]; plot(t,h); xlabel(时间t(s)); ylabel(液位h(mm)); grid on; hold on; 图1.1 输入输出关系曲线 时间常数T及延迟时间，输入以下指令在和之间取点 [x,y]=ginput(1) x = 19.7005 y = 3.6535 [x1,y1]=ginput(1) x1 = 47.1198 y1 = 5.8026 由公式 所以： T=29.55065 =4.9539 3.在matlab的simlink中进行仿真，系统仿真如下所示： 图1.2 系统仿真图 参数整定 ①采用稳定边界法进行参数整定，将T1置于最大（T1=），TD置零（TD=0），置较大数值，把系统投入闭环运行，然后将由大逐渐减小，得到下图 图1.3 系统等幅振荡过程 根据公式Kp1=0.455*Kp和Ki=0.535Kp/T得出Kp=0.079，Ki=0.008;仿真结果如下图： （20分）某隧道窑系统，考虑将燃料室温度作为副变量，烧成温度为主变量，燃烧室温度为副变量的串级控制系统中主、副对象的传递函数分别为： ， ， 其中有一个10s的传输延迟，其传递函数为。当延迟环节分别放在主回路和副回路时，设计串级控制主、副PID控制器的参数，并绘制出整定后的阶跃响应曲线，分析二次扰动系统的影响。 解： 1.断开主回路，是副回路形成单独回路，对齐进行仿真；在其中加上10s传输延迟，再对其进行仿真，仿真如下： 图3.1 副回路有延迟信号及无延迟信号单独回路的仿真 调试PID参数，对副回路进行整定后仿真结果如下： 图3.2 副回路无延迟信号的仿真曲线 图3.2 副回路有延迟信号的仿真曲线 2.当延迟信号在系统主回路及副回路时，对系统进行仿真，仿真如下： 图3.3 系统延迟信号在主回路及副回路时的仿真 对参数进行调整，得到仿真结果如下： 图3.4系统延迟信号在主回路的仿真曲线 图3.5 系统延迟信号在副回路的仿真曲线 （20分）如图是一种带的Smith预估补偿控制系统。试导出系统对干扰和实现完全补偿的条件。为抗干扰反馈控制器，为测量反馈控制器，为主控制器，为被控对象线性部分的传递函数。 5、(25分)温度流量解耦控制系统的设计与仿真 已知被控对象传递函数为： ， 控制器传递函数为,采用对角阵解耦法来做。 1）确定解耦控制器的另外两个控制器传递函数 2）画出温度流量解耦控制系统的系统方框图 3）画出无解耦控制器的控制系统的系统方框图 4）用Matlab的simulink画出上述两个系统 5）选PID调节器的参数使解耦控制系统的控制性能较好，并画出系统的单位阶跃响应曲线 6）观察无解耦控制器时控制系统的耦合现象和有解耦控制器时控制系统的无耦合现象，并说明原因。 解： 1）