理力第八章.pptVIP

理论力学 中南大学土木建筑学院 理论力学（湖南科技出版社） 中南大学土木建筑学院 其中　 解：动点：轮O上A点 　　动系：O1D , 静系：机架 根据 做出速度平行四边形 。 ） ( 根据 做出加速度矢量图 投至　方向： ） ( 再选动点:滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 根据 做出速度矢量图。 投至 x 轴　　 根据 做出加速度矢量图 其中 解：方法1： A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （ ） （ ） [例6] 套筒滑道机构 图示瞬时　　　 , h已知, 求:套筒O的 ? ， ? 。 对比两种方法 投至　 方向： （　） （ 　） 方法2：动点: CD上A点， 　动系: 套筒O，静系: 机架　 其中 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? 绝对速度va = ? , 方向//AB ；绝对加速度aa=?, 方向//AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向?CA; 相对加速度art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 → ; 牵连加速度 ae=a0 , 方向→ 因牵连运动为平移，故有 将上式投影到法线上，得 整理得 ? 作加速度矢量图如图示 n 　 上一节我们证明了牵连运动为平移时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？下面我们来分析一特例。 §8-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ 顺时针转动，盘上圆槽内有一点M以 大小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动， 那么M点相对于静系的绝对加速度应 是多少呢？ 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 分析上式： 还多出一项2? vr 。 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　 并不 等于牵连加速度　　 和相对加速度　　的矢量和。那么他们之间的关系是什么呢？ 2? vr 又是怎样出现的呢？它是什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 rO O j k i y z x x y z O 　　设动参考系Oxyz以角速度we绕定轴转动，不失一般性，取定坐标系的z轴为其转轴。设k的端点A的矢径为rA，则A点的速度既等于rA对时间的一阶导数，又可用矢积来表示，即 A rA we 同样可得i、j的导数。 k x y rM rO r M(M) O j i y z x z O 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 令 ,称为科氏加速度，于是有 三种速度分析 牵连速度 相对速度 绝对速度 t 瞬时在位置Ｉ t+Dt 瞬时在位置II 可以看出，经过Dt 时间间隔，牵连速度和 相对速度的大小和方向都变化了。 设有已知杆OA在图示平面内以匀? 绕轴O转动，套筒M（可视为点M）沿直杆作变速运动。取套筒M为动点，动系固结于杆OA上，静系固结于机架。 其中 -- 相对速度大小的改变量，它与牵连转动无关。 -- 由于牵连转动而引起的相对速度方向的改变 量，与牵连转动的? 的大小有关 。 Dt 时间间隔内的速度变化分析 相对速度：由 作速度矢量三角形， 在　 矢量上截取　 长度后， 分解为 和 牵连速度： 由 作速度矢量三角形， 在 矢量上截取等于　 长后， 将 　 分解为 　 和 　 　， 其中:　　 —由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改 变量，与相对运动无关。 —动点的牵连速度，由于相对运动而引起的 大小改变量，与相对速度 有关。　　　　 加速度分析 根据加速度定义 上式中各项的物理意义如下： 第一项大小： 方向：Dt ?0时，D? ?0 , 其方向沿着直杆指向A点。 因此，第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　　。 第三项大小：　　　　　　　　　　 为对应于　 大小改变　　　　　　　　　 方向：总是沿直杆。 因此，该项恰是ｔ瞬时动点的相对加速度