针对实时系统的ESP硬件在环试验台的开发.pdfVIP

Development of ESP Hardware-in-the-Loop Simulation Test Bench Based on real-time Platform A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Gao Muyuan Supervisor: Professor Liu Jingyu Chang’an University,Xi’an,China 摘 要 汽车电子稳定程序（ESP ）是一种新型主动安全性控制系统，它能够根据驾驶员的 意图、路面状况以及汽车的运动状态，主动的对发动机和制动系统施加干预，控制车 辆的运动，特别是在极限工况下，防止危险状况的发生，从而显著地提高汽车的操纵 稳定性和行驶安全性。ESP 产品的开发是一个复杂、长期的过程，而随着计算机技术 的高速发展和车辆动力学模型的不断完善，硬件在环技术已逐渐成为开发汽车ESP 产 品的重要手段。应用ESP 硬件在环仿真试验台可以保障人员的安全，缩短ESP 的研发 周期，降低开发成本，是快速开发ESP 的有效途径。 论文在研究国内外汽车 ESP 硬件在环仿真试验平台的经验和成果的基础上，以国 内某款A 级轿车作为目标车型，设计出 ESP 硬件在环仿真试验台的总体搭建方案。针 对目标车型特点和 ESP 试验台的总体硬件结构要求，进行了所需硬件的选型、匹配等 工作，完成硬件系统建设，利用 LABCAR 实时平台完成对硬件系统的验证。在软件方 面，首先基于veDYNA 软件建立了15 自由度整车模型，其次通过对车辆稳定性状态的 分析，确定了保持汽车稳定状态的控制变量和控制方法。以横摆角速度和质心侧偏角 为控制目标，应用 PID 和逻辑门限值控制方法，基于 MATLAB/Simulink 建立了 ESP 控制器模型。将车辆模型与控制器模型进行连接，完成试验台软件部分建设。论文分 别针对高低路面附着系数状况设计了 ESP 系统评价试验，对所搭建的试验台进行验 证。通过对有无 ESP 控制条件下车辆各主要状态参数的试验结果进行对比分析，验证 了ESP 硬件在环试验台的实际工作效果的实用性和可靠性，同时确认了 ESP 控制器模 型的有效性。 关键字：ESP，硬件在环，仿真试验台，汽车主动安全 I Abstract Vehicle Electronic Stability Program (ESP) is a new active security control system, which is developed based on vehicle Anti-lock Brake System (ABS) and Traction Control System (TCS). It has the function of generating interventions to vehicle engine and brake system actively by observing the driver’s intention, the road information and the estate of vehicle, to help controlling the vehicle. Especially in the limited conditions, ESP will prevent vehicle from dangerous situation. This can enhance the vehicle handling stability and driving safety more effectively and distinctly. The process of development of ESP product is complex and long-term work. Hardware-In-t