武汉大学导航学复习.docx

导航：确定载体的位置和姿态，引导载体到达目的地的指示和控制过程导航参数：由导航仪表或导航系统提供的载体在空间的即时位置、速度和航向信息。导航系统：实现导航任务的设备或装置称为导航系统。导航系统有两种工作状态：指示状态：不直接对载体进行控制，仅提供导航信息供驾驶员操纵和引导载体。自动导航状态：直接提供导航信息给载体的自动驾驶控制系统，从而操纵和引导载体。制导：是指自动控制和导引飞行器按预定轨迹和飞行路线准确到达目标的过程制导参数：是综合利用预定航迹参数和导航参数（绝对参数）计算出来的各种可用来纠正载体航向偏差/偏航的参数（相对目标的参数）如：应飞航迹角、偏航角、航迹角误差、偏航距等。制导系统：实现导引和控制飞行器按预定规律调整飞行路线导向目标的全部装置制导系统的功能：根据起始点、目标点和有关约束信息，建立航迹参数（如航路点、航线等）；由导航系统测量载体的实际运动，确定载体的真实运动导航参数（如位置、速度、姿态等）；根据航迹参数与实际运动参数，自动产生制导信息，传输给运动载体的相应控制部件傅科摆实验验证了什么现象，是怎么样来验证的傅科的演示直接证明了地球自西向东的自转。法国物理学家让?傅科在巴黎国葬院安放了一个钟摆装置，摆的长度为67米，底部的摆锤是重28千克的铁球。摆动过程中摆动平面沿顺时针方向缓缓转动，摆动方向不断变化。分析这种现象，摆在摆动平面方向上并没有受到外力作用，按照惯性定律，摆动的空间方向不会改变，因而可知，这种摆动方向的变化，是由于观察者所在的地球沿着逆时针方向转动的结果，地球上的观察者看到相对运动现象，从而有力地证明了地球是在自转。惯性导航系统：根据牛顿力学定律，利用惯性器件来测量运载体本身的加速度，经过一次积分得到运载体的速度，再经过一次积分得到运载体的地理位置。优点：隐蔽性好，工作不受气象条件的限制。惯性坐标系：是牛顿定律在其中成立的坐标系，相对恒星确定的参考系为惯性空间日心地心发射点地球（地心地球固联）坐标系：原点地心，z地球自转轴，xy都在赤道平面内x与零度子午线相交地理坐标系（当地垂线坐标系）：原点为运载体所在点，z地理垂线方向，xy经线和纬线的切线方向；其相对于惯性参考坐标系转动角速度包括：地理坐标系相对于地球坐标系的转动角速度和地球坐标系相对于惯性参考坐标系的转动角速度。载(机)体坐标系：原点载体质心，其和地理或地平坐标系之间的相对角位置关系可以确定载体姿态角描述刚体在空间的角位置：刚体在空间的角位置用与刚体固联的坐标系相对于所选用的参考坐标系的角度关系来描述，通常采用方向余弦法和欧拉角法；方向余弦：确定刚体固连坐标系的3个轴在参考坐标系中的9个方向余弦，即可唯一确定刚体的角位置。欧拉角：在刚体上确定一个与刚体固连的向量，刚体相对于空间的角位置可由：此向量的两个独立转动角和刚体绕这一空间向量的转动角确定。方向余弦作用：描述坐标系之间的角位置关系；用于坐标变换，其也称坐标变换阵。两种定位方式原理：推算是定位：依靠自身的加速度计和陀螺实现对速度，位置和姿态的推算；几何式定位：相对于多个已知点进行测距的几何定位技术爆过无线电导航定位（卫星定位）和路标定位地心垂线和地心纬度：从该店指向地心的连线矢量，即参考椭球上Po点到地球中心的连线称为地心（几何）垂线；其与赤道平面的夹角为地心纬度。地理(测地)垂线和纬度：参考椭球上点的法线为地理垂线，其与赤道平面的夹角为地理纬度。其最常用天文垂线和纬度：参考椭球上Po点法线方向对应的大地水准面P’点的重力方向为天文垂线；其与赤道平面的夹角在子午面内的分量可用天文测量的方法测定，故为天文纬度重力异常：地球某点实际测量的重力数值与理论值直插；真实地球重力被分成正常重力和重力异常。垂线偏差：实测的重力方向与该点在参考椭球处的法线方向的差别；对导航的影响：垂线偏差一般为角秒数量级，最大不超过20”，但与g有关的精密导航方法必须考虑这种影响；重力异常和两个垂线偏斜角都是大地测量工作中所需测量的参数载体姿态角的定义：根据载体坐标系和地理坐标系之间的相对角位置关系，可以定义并确定载体的姿态角（俯仰角、横滚角和航向角）航向角：定义载体绕垂线方向转动、载体的纵轴在水平面上的投影与地理北向之间的夹角为航向角，数值以地理北向为起点，顺时针方向为正，其定义域为0°到360°俯仰角：定义载体绕横向水平轴转动产生的纵轴与纵向水平轴的夹角为俯仰角，俯仰角以水平轴为起点，向上为正，向下为负，定义域为-90°到90°横滚角：定义载体绕纵轴相对于铅垂平面的转角为横滚角，从铅垂平面算起，右倾为正，左倾为负，定义域为-180°到180°什么是大地坐标系？同一地点在不同大地坐标系中坐标差异是由于两个坐标系的哪些差异造成的？各坐标系间的转换如何实现？我国采用那种大地坐标系？大地坐标系：以旋转椭球为参照体建立的坐标