弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椀 暋 棿 暋 斨旓旍棶棽椀暋斘旓棶棿 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椃 棿 暋 暋 暋 斄 旘棶棽棸棻椃 旔 文章编号 棬 棭 椂灢棸椆 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椃棸棿灢棻棸椄 弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法 棳 棻灣 棻 棻棽 棻 棻 棳 棳 棳 棳 杜英魁 刘 成 田 丹 韩晓微 原忠虎 暋 暋 棬 棳 椈 沈阳大学信息工程学院 辽宁沈阳 棻棶 棻棻棸棸棿棿 棳 棭 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 棽棶 棻棻棸棸棻椂 椇 暎 摘要 精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键 从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角 棳 暍 棳 暍 暎 度出发 提出了对于弱纹理 阴影和遮挡等关键影响因素 具有良好鲁棒性 精度和处理速度的稠密视差图估计算法 针 暍 棳 棳 棳 对弱纹理 阴影和深度不连续的问题 设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法 结合视差平滑约束 以期实现较高 暎 棳 精度的视差初值快速估计 由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播 消息向量包含表征像素点灰度相 棳 棳 暎 似性和平滑性的能量信息 通过全局能量函数的迭代收敛 快速获得视差初始估计 根据独立连通区域通常具有相似纹 棳 棳 理特征和视差一致性的先验知识 提出了基于 斖斿斸旑灢斢旇旈旀旚聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法 进 暎 暍 暍 行稠密视差的精细优化估计 利用具有不同弱纹理特征的 组标准测试图像 组室内环境实际图像 组室外环境实 椀 棿 棿