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2017-09-05 发布于上海
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robocup四腿组中颜色对光照不变性的研究 on color invariance to lighting condition in robocup 4-legged league.pdf

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robocup四腿组中颜色对光照不变性的研究 on color invariance to lighting condition in robocup 4-legged league

蒙劳拳嚣乌期机器人ROBOT ”olN．2。9，：黼立章编号：10024)446C2007)06-0586-04 RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究’ 周迪智，赵明国，石宗英，徐文立 (清华大学自动化系，北京100084) 摘要：在RoboCup四腿组比赛中光照条件变化对视觉图像的处理有很大影响针对该问题，本文分析了机器人视觉传感器对相同场景产生的图像颜色随光照强度变化的规律，提出了一种基于电场模型的颜色空间变换方法，使得变换后的图像对光照强度保持不变．实验结果表明，基于这种变换的冒像处理较西腿组传统方法能更好地适应光照强度变化．关键词：颜色不变性；颜色空间；电场模型；RoboCup 中圈分类号：TP24．6 文献标识码：A ColorInvarianceto Conditionin On Lighting RoboCup4-LeggedLeague ZHOU Wen-li Di-zhi，ZHAO Ming—guo，SHIZong-ying，XU (／：X,partment对Automation．Tsi,19huaUni∞时，＆4沁100084，China) Abstract：In of affeelsdieresultofimage RoboCup4-le黯耐league，variationlighting processing．In conditions一日tly to colorof taken varies with ordersolvethe howthe thevision舳0r problem，thispaperarlaIyzes image by abng ligiitizlg amethodof transformationbasedollelectricfield whichcolor p intensity，andpresents color-space madel，throughimages mainconsistentin of n％ults basedonthetransfor- showthat spitelightingintermityvariation．Experimentalimageprocessing mationhas to conditions． greateradaptabilityh曲ling field Keywords：colorinvafiance；color-space；electricmodel；RoboCup 1引言(Introduction) 将产生不同颜色的图像．目前各参赛队采用的上述传统颜色标定方法是静态的，不能很好地适应赛场 RoboCup四腿组使用索尼公司生产的Aibo机器光照条件的