robocup中型组机器人足球相关技术研究 a survey on mid-size robocup robot soccer technology.pdfVIP

技术应用 连晓峰，张锼，刘载文，苏维钧 (北京工商大学计算机与信息工程学院，北京100048) 摘要：机器人足球世界杯比赛(RoboCup)作为多智能体系统的一个良好的实验平台，已经成为人工智能的研究热 点。本文综述了RoboCup秽L器人足球赛的发展概况和中型组比赛的现状，针对中型组足球机器人基于动态目标驱动模 型的系统化、模块化软件系统架构和相关关键技术进行较为详细的分析和比较，最后对中型组机器人足球未来的发 展方向进行了分析和展望。 关键词：RoboCup；中型组；协作；多智能体 0引言 准问题。其最重要的目的是检验信息自动化前沿研究， 促进分布式人工智能研究与发展，特别是动态多Agent RoboCup机器人足球世界杯比赛是人工智能领域系统中的合作、决策、实时规划和机器学习等当前人工 与机器人领域的基础研究课题，是一个极富挑战性的 智能的热点问题。 高技术密集型项目。其研究涉及的主要领域有：机器 人学、机电一体化、数据融合、精密仪器、实时数字 的40多支发展至U320多支，有近80个国家先后参与到这 信号处理、图象处理与图象识别、知识工程与专家系 统、路径规划、自组织与自学习理论、Multi—Agent、物型，实物型包括小型组、中型组、四腿组和类人组 以及人工生命等。RoboCup机器入足球赛的最初设想是bJ。在四种类型的比赛中，由于中型组比赛不允许人 由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授ManMackworth类进行额外的干预，各队机器人都是全分布式和独立 教授在1992年的论文《0nSeeingRobots))中正式提全自主的，不允许使用超声、红外设备，所有的传感 Asada、Hiroaki 出的。随后，Minoru Kitano和Yasuo器、控制器、驱动器、电源等设备都由机器人自身携 Kuniyoshi等学者创立了RoboCup国际联合会(the带。机器入需要能够完全自主的通过传感器信息完成目 RobotWorld Cup的简称)，对制造和训练机器人进标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和 行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨u‘21，并于 其它执行机构以完成比赛，因此被公认为水平最高和 1997年8月，在日本名古屋举行了首届RoboCup机器人足难度最大的比赛类型。目前，中型组中来自葡萄牙的 球世界杯比赛及会议，此后RoboCup大赛每年举办一届，CAMBADA，荷兰的Tech 从而为实现N2I世纪中叶，一支完全自主的人形机器 被公认为是机器人足球的世界强队。 人足球队在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜人 类世界杯冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 RoboCup 中型组足球机器人体系结构 机器人足球赛通过提供一个标准任务，使得研究人员 利用各种技术获得更好的解决方案，有效促进各相关 中型组足球机器人是具有自规划、自组织、自适 学科领域的发展。因此，在国际人工智能领域，机器 应能力，适合于在复杂非结构化环境中工作的高智能、 人足球被越来越多的人认为是未来50年研究的一个标 多系统的复杂系统工程。它并不是单元技术的简单连 作者简介：连晓峰(1977一)，男，山西人，博士，主要从事移动机器人、机器视觉、3fit重构方面的研究． 2009年5月30日《机器人技术与应用》35 万方数据 技术应用 接，系统总功能是各分系统在多层次的协调和分工中 力强，但会给空间布局带来一定影响。另外，着地点 集成的。机器人的总体集成技术是一个核心问题，其 会内外交错，这样对机器人的旋转会造成非线性影响， 主要内容是机器人的体系结构研究H‘51。中型组足球机 使机器人在运动方向上有所偏移；另一种是非互补结 器人的结构比较复杂，一般由驱动、通信、决策和视 构(如图3所示)，大轮外缘使用较多的小轮，这种结构 觉4个子系统组成，如图l所示。另外，机器人本身还 轮子的