九自由度弧焊机器人工作站离线编程系统的研究-y.pdfVIP

Modern Welding现代焊接 MODERN WELDINGTECHNOLOGY 九自由度弧焊机器人工作站 离线编程系统的研究 Research on the offline programming system of arc welding robot workstation with 9 degree of freedom 南昌航空大学 王冬祥 熊震宇 段任水 ［摘要］为了满足焊接多种复杂工件的要求，克服单机器人焊接空间的障碍，本文研究了具有参数化设计的九自 由度弧焊机器人离线编程系统。根据D-H法，建立了基于机器人、导轨和变位机组成的九自由度弧焊机器人系统的 协调运动方程，采用分离变量法实现方程的求解。该系统解决了机器人、导轨和变位机之间的跟踪和协调关系，并满 足焊接环境下对机器人运动的连续性和平稳性要求。 ［关键词］弧焊机器人；冗余自由度；协调运动；离线编程 引 言 （如图1）：机器人是由6个旋转关节 近年来，采用弧焊机器人焊接的 组成，旋转/倾斜变位机是由2个旋转 工件越来越复杂，大型焊接构件又要 关节组成，导轨为一个移动关节，整 求机器人具有较大的工作空间。由于 个机器人工作站就转化为9个自由度。 空间复杂焊缝要求机器人具有良好的 2 工作站几何构型及仿真实现 可达性和运动灵活性，并要求在机器 人可达的前提下焊缝上各点应处于“船 的方法 形焊”位置，对冗余度弧焊机器人离 2.1 仿真系统开发方法的分析 图1 九自由度弧焊机器人工作站 线编程系统的研究与应用提出了迫切 目前，PC机上用于开发三维图形 方便于建立高精度的三维模型，都能 [1] 应用程序的主要接口有Direct3D和Open- 的要求 。 通过3DMax软件转换成3ds格式文件, [4] GL 。OpenGL在代码风格和动态图形交 文献[2]和[3]只研究了机器人和变 这种3ds格式文件对于三维实体的描 位机之间的协调运动，但对于要求机 互性控制方面更易于程序员接受，D3D 述是采用三角形面片逼近的方法，而 的接口不太友好，比起OpenGL来说, 器人具有较大工作空间的大型焊接构 OpenGL函数库中，提供了绘制三角形 件，必须同时研究导轨、变位机和机 作同样的事，需要更多的代码。 面片的方法，所以只要编写一个3ds的 器人组成的同步工作站的协调运动。 国内有许多仿真系统基于工业绘 接口函数就能对任何3ds图形在OpenGL 图软件的二次开发，如：AutoCAD、 中进行控制，简化了机器人建模的复 UG、Pro/E、SolidWorks、3DMax等，这 1 九自由度弧焊机器人工作站 杂性。 结构 些仿真系统有一个共同的缺点：不能 通过以上分析，本文以OpenGL作 本文研究的机器人工作站的设备 在仿真时动态改变焊接工件的尺寸， 为动态图形交互性控制的主要开发工 对离线编程系统的参数化设计无能为 具，Autocad为机器人建模的辅助工 作者简介：王冬祥（1977-），男，南昌航空大学硕士研究 生。研究方向为焊接技术与控制工程。 力。但是这些工业绘图软件都能非常 具。