基于DSP控制的电磁循迹智能小车设计.docVIP

武汉理工大学 《智能仪器原理与应用》 课程设计 题　　目： 基于LABVIEW智能小车设计与调试　 学生姓名：　 聂鹏　　 学号： 1049721303692 学院： 自动化学院 专业：　 双控1303班 　 指导老师：　 刘红丽　　　 　 2014 年 1 月 1 日 目录 第一章 引言 2 第二章 机械结构部分 3 2.1 整车的安装 3 2.2机械手的固定与安装 4 2.3 差速的调整 5 2.4 整车重心的调整 6 第三章 传感器的选择和布局 7 3.1 传感器的选择 7 3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 8 3.3 传感器布局 9 3.3.1确定导线位置布局 10 3.3.2前瞻设计 10 第四章 硬件电路模块 11 4.1 控制器模块 12 4.2 路径识别模块 13 4.2.1感应线圈 14 4.2.2信号选频放大 15 4.3 电源模块 17 4.4 测速模块 18 4.5 舵机使能控制电路 18 4.6 电机驱动模块 19 第五章 智能车软件设计 20 5.1 控制总流程 21 5.2 导线位置提取 22 5.3 系统控制算法 22 5.3.1数字PID控制 23 5.3.2转向控制算法 24 5.3.3电机控制算法 25 第六章 基于LABVIEW智能小车调试 26 6.1 labveiw的调试界面 26 6.2 labveiw的程序设计 27 第七章 总结 28 参考文献 29 附录A 部分程序代码 30 第一章 引言 本智能小车以DSP TMS320F2812作为唯一的核心控制单元，采用LC震荡电路进行信号的采集来获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的模糊控制器实时调整小车的速度与转角。 本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境。 第二章 机械结构部分 图2.0 智能车整体图 2.1 整车的安装 在整车的安装过程中，我们发现，我们的小车是四轮驱动的，每一个电机都是由一路独立的PWM来调速的，由于这次的赛道有上坡和一个斜坡，一般扭矩的电机很难满足这个要求，再加上我们的车身比较重，所以一定需要一个大扭矩的电机来实现赛道的要求。我们在整车的安装过程中不是用底板配套的电机，而是另外买的大扭矩电机，通过在底板上另外打孔和用胶枪固定。如图2.1.1所示： 图2.1.1 小车的装配图 2.2机械手的固定与安装 由于本次比赛是以地震救援为背景，设计一款救援机器人，要求携带机械夹持装置，从基地出发，完成崎岖山道（S路），塌方道路（避障），倾斜路面（斜坡），破损桥梁（独木桥）等常规越野任务，途中利用机械夹持装置，将地面上的轻伤目标放到安全目标平台上，将重伤目标携带，并返回基地放下。所以需要一个机械手来抓取和安放伤员，我们之前想过多种组装机械手的方法，开始准备用五个舵机组成多自由度的机械臂，但是由于车子能承受的重量有限，加上机械臂太高车跑起来会有很大的抖动，所以最后我们选择了如图2.1.2的安装方式来固定机械臂。 图2.1.2 机械臂的组装图 2.3 差速的调整 在车实际跑的过程中，我们发现，后面两个轮的相对松紧程度，也就是差速对拐弯有很大的影响。差速太紧，则拐弯容易甩尾，速度快的时候很容易甩出去，但是差速如果太松，虽然会改善转弯性能，但是严重影响了直线上的加减速，而且齿轮的咬合也不是很好，对齿轮会有一定的损坏。所以，后面两个轮子的相对松紧程度要适中，经过多次的调试，我们得出了比较满意的效果，即将模型车放到跑到上，用手抓住后轮的一只轮子使其不能转动，在赛道上推车子转弯，如果车子能够稍轻松的推动，则此时的差速器为最适合。当然，实际还需要根据不同的赛道和车的机械性能进行相应的微调。调节差速可以通过工具旋紧或者旋松右后轮来得到合适的差速控制，其实就是适当的调整两片轴承的压力以满足后轮驱动和差速的要求。 2.4 整车重心的调整 刚开始的时候由于速度比较慢，车体的重心对整辆车的影响看不出，但随着模型车速度的提高，模型车的重心对车子的整体性能的影响就显得越来越突出了。这集中表现为前轮对地摩擦力的影响和车体否能稳定行驶。垂直高度上的重心影响车的稳定性，重心越低，稳定性越高，当然这要求保证车的底板不会出现触地的现象；水平方向上的重心位置及其重要，它将直接影响了前轮对地的摩擦力，也就是我们想要的前轮抓地能力的强度。重心靠前，将有利于增加前轮的摩擦力。实际测试中，稳定性对跑道S弯和急转弯的影响最大；