第三章控制基础_续1.ppt

第三章 控制基础(续) 一、线性直接状态反馈——状态反馈 状态反馈后系统结构为： 二、线性非动态输出反馈——输出反馈 系统的状态常常不能全部测量得到,状态反馈应用受到限制。输出反馈的目的：首先使系统闭环成为稳定系统，然后在此基础上进一步改善闭环系统性能。 反馈至参考输入 状态反馈能完整表征系统的状态行为，因而利用状态反馈时信息量大而完整，可以在不增加系统维数的情况下，自由支配响应特征。输出反馈利用了状态变量的线性组合进行反馈，其信息量教小。难以得到任意所期望的响应特征。 反馈结构对系统性能的影响 引入反馈，系统状态矩阵发生变化，对系统可控性、可观测性、稳定性、响应特性均有影响。 须证： 则: 令： 另一方面：S0可看成SK的状态反馈，即 同理可得： 引入状态反馈： 不可观测 定理2：系统S0： 证明：用对偶定理证明： = 即：S0与SH可观测矩阵的秩相等； S0可观测，则SH也可观测。 可观测矩阵为： 加入状态反馈后可能改变可观测性，即： 定理3：系统S0： 证明：由于对任一输出至参考输入的反馈系统都能找到一个等价的状态反馈系统，由定理1知可控性保证不变。 式中Ci（i=1,2,…q）为行向量，将F表示为列向量组： 则： 表明： 如此等等。 对系统稳定性的影响 状态反馈和输出反馈都能影响系统的稳定性。 定理4：当且仅当线性定常系统的不可控部分渐近稳定时，系统是状态反馈可镇定的。 证明： 为可控部分。故必须存在 使 的特征值均具负实部，对不可控部分不受影响。 故只有 的特征值均具有负实部，系统可状态反馈可镇定。 * * 线性定常系统的反馈结构 反馈增益阵 参考输入 引入状态反馈后，输出方程没变。 状态反馈后的系统动态方程： 反馈至状态微分 无论状态反馈还是输出反馈，都可以改变系统的状态矩阵，但两者功能不能相同。 一个输出反馈系统的性能一定有对应的状态反馈系统与之等同，即令K=FC。但对于一个状态反馈系统却不一定有对应的输出反馈系统与之等同。已知K,C，很难用K=FC求出对应的F矩阵。 输出反馈所用的输出变量总是容易测量的，实现起来比较方便，状态反馈中状态变量不便测量或不能测量，因而利用状态观测来进行重构。 对系统可控性、可观测性的影响： 定理1、系统S0： 状态反馈不改变系统的可控性，但可能改变系统的可观测性。 证明：可控性不变： bi为列向量，将k表示为行向量组： 均为标量。 故有： 说明： 的列是 列的线性组合； 同理： 的列是 列的线性组合； 依次类推： 故有：Qck的每一列均可表为Qc的列的线性组合 由此可得： 故： 结论：可控性不变。可观测性不保证。 反例说明： 可观测 可观测 输出至状态微分的反馈引入不改变系统的可观测性，但可能改变系统的可控性。 可观测 可控 加入状态反馈后的系统为 可控性不变，但可观测性可能改变，因而有： = = = 可观测矩阵为： 正是S0与SH的可控性矩阵 即：输出反馈至状态微分，可控性不能保证。 输出至参考输入的反馈引入能同时保证系统的可控性和可观测性不变，即输出反馈系统SF为可控（可观测）的充分必要条件是被控系统S0为可控（可观测）。 再看可观测性矩阵： 为标量：j=1,2,…q,则有： 的行是 的行的线性组合； 的行是 的行的线性组合； 故有： 同理： S0又可看成SF的输出反馈系统，因而有： 所以有： 可观测性保持不变 定义：加入反馈，使得通过反馈构成的闭环系统成为稳定系统，称为镇定； 状态反馈镇定：（输出反馈系统可找到与之性能等同的状态反馈系统）。 系统： 如果可以找到状态反馈控制律： 使得通过反馈构成的闭环系统： 是渐近稳定的，即(A-BK)的特征值具有负实部，则称系统实现了状态反馈镇定。 不完全可控，则一定可引入非奇异变换进行结构分解，使得： 可得：