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基于VC++的汽车两轮模型制动过程仿真研究（姓名）（专业学号）摘要：在汽车动力学的研究中，对研究对象进行数学建模是一种非常普遍的方法，在此基础上发展起来的动态仿真技术则是进行汽车性能研究的一种行之有效的手段。文中通过对线性二自由度汽车模型的运动微分方程进行分析，建立了汽车制动过程的动态数学模型，包括制动角速度、速度、减速度和距离。最后运用VC++通过编制仿真程序来实现模拟。关键词：制动过程两轮模型仿真 VC++引言制动是汽车最重要的功能之一。长期以来, 人们一直对汽车的制动性能和制动稳定性能进行不断的研究, 从理论上对汽车的制动过程有了一定的了解, 制定了汽车制动的各种试验方法和评价标准。但是, 由于汽车的制动过程在实际中很复杂, 影响因素多, 所以从理论上来分析汽车的制动过程, 往往忽略很多因素, 只能作定性的了解, 不能真实地反映出汽车的制动情况。另一方面, 试验研究更多的是采用统计的方法, 各种因素的变化更难考虑。近年来, 随着电子计算机仿真技术的迅速发展, 为汽车制动过程的研究提供了一个极其有效的方法和手段。通过对汽车制动过程的各种参数的变化进行动态仿真, 分析汽车的制动效果, 为实际生产提供思路和方法, 有利于汽车制动性的提高。1 线性二自由度汽车的数学模型1.1线性二自由度汽车模型为了便于建立运动方程，做以下简化：（1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；（2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿z 轴的位移、绕 y轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且；（3）汽车前进速度u视为不变；（4）侧向加速度限定在0.4g一下，确保轮胎侧偏特性处于线性范围；（5）驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用。在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。分析时，令车辆坐标系原点与汽车质心重合。首先确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系中的分量。与为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度于时刻在轴上的分量为，在轴上的分量为。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动，在时刻，车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变化，而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化，所以沿轴速度分量变化为：考虑到很小并忽略二阶微量，上式变成：除以并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系上的分量同理得：1.2线性二自由度汽车模型的运动微分方程二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为式中，，为地面对前后轮的侧向反作用力，即侧偏力；为前轮转角。考虑到很小，上式可以写成：汽车前后轮侧偏角与其运动参数有关。如上图所示，汽车前后轴中点的速度为，；前后轮侧偏角为，；质心侧偏角为，；为与轴的夹角，其值为：根据坐标系的关系，前后轮侧偏角为所以，二自由度汽车的运动微分方程为上式可以变形为：写成状态方程为：其中2 仿真分析和程序通过以上对线性二自由度汽车模型的运动微分方程进行分析，易得出汽车在制动过程中，制动速度、前后轮角速度、减速度和制动距离的计算模型，并通过编写语句，绘制出上述4个参数的动态曲线。2.1 数据输入汽车在制动过程中，4个参数的数值会由于汽车重量、质心高度、制动车速度等因素的不同而不同。因此需要设计一个整车参数输入对话窗口，使得程序具有更好的适应性。参数输入对话窗口如下。制动器的制动效果对于制动效能的产生具有决定性的因素。因此，需要输入车辆制动器的具体参数。制动器参数输入对话框如下。在输入了整车参数和车辆制动器参数之后，就可以对车辆制动过程中制动角速度、制动速度、制动减速度和制动距离进行模拟计算，并绘制变化曲线。2.2 制动角速度制动角速度分成前轮角加速度和后轮角加速度。通过对制动管路压力进行计算，得出制动管路压力达到最大时前轮角加速度和后轮角加速度，从而能够实时判定前后轮是否处于抱死状态，若处于抱死状态，分别给出前后轮抱死时刻。具体显示结果如下（横坐标为时间，单位秒）。从计算结果可知，前后车轮在制动过程中没有处于抱死状态。2.3制动速度根据计算模型，绘制制动速度曲线，并计算出制动提车时刻。具体显示结果如下（横坐标为时间，单位秒）。从计算结果可以看出，此类车制动停车所需时间为2.65 s2.4 制动减速度根据计算模型，绘制制动减速度曲线，并计算出制动停车时减速度和最大制动减速度。具体显示结果如下（横坐标为时间，单位秒）。从计算结果可以看出，此类车制动停车时减速度为 -6.2 m/s*s，最大制动减速度为 -7.0 m/s*s。2.5 制动距离根据计算模型，绘制制动距离曲线，计算出制动停车时刻和制动距离，并显示国标要求的最大制动距离。具体显示结果如下（横坐标为时间，单位秒）。从计算结果可以看出，此类车的制动距离为20.2m，小雨国际要求的最大制动距离，说明制动器制动效果优良。总结本文通过