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电气信息学院《现代控制理论课程》 第二章 线性系统的运动分析 本章主要内容 2-1 状态方程的齐次解（自由解） 2.2 状态转移矩阵 2.3 线性系统运动分析 2.4 连续系统的时间离散化 2.5 线性离散系统的运动分析 2.2 状态转移矩阵 二、特定输入下的状态响应 1、脉冲响应 3）与连续时间系统对照，在离散时间系统中， 状态转移矩阵定义为 ，有： 2）Z变换法 4）用待定系数法求解. 在第3种方法中已经求得特征根，所以得： 求得矩阵指数函数如下： 或者： 由 和 得到： 从而求出系数 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下： 一、线性系统的运动规律 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 2.3 线性系统运动分析 [证]： 1）先把状态方程 写成 3）对上式在 区间内进行积分，得: 2）两边左乘 ，利用 的性质 （2-24） 解: 2、阶跃响应 3、斜坡响应 2.4 连续系统的时间离散化 计算机所需要的输入和输出信号是数字式的，时间上是离散的； 当采样周期极短时，离散系统可近似地用连续系统特性来描述。 一、问题的提出 1、离散化的必要性 2、离散化方法：(采样器+保持器) 零阶保持器：将离散信号r*(t)转为阶梯信号u(t) 采样器：将连续信号r(t)调制成离散信号r*(t)。 二、三点基本假设： 1）离散方式是普通的周期性采样。 采样是等间隔进行的，采样周期为T；采样脉冲宽度远小于采样周期，因而忽略不 计；在采样间隔内函数值为零值。 2）采样周期T的选择满足香农采样定理。 离散函数可以完满地复原为连续函数的条件为 或 ，其中 为采样频率， 为连续函数频谱的上限频率。 3）保持器为零阶保持器。 三、 连续时间系统的离散化模型 离散化模型为： 其中： 线性定常系统： 推导过程：直接从定常系统非齐次状态方程的解中进行离散化 设 代入上式(1)中得到： 将这些结果代入（2）式，得到： [例2-10]： 请建立下列连续时间系统当采样周期为T时的离散化模型。 [解]： 先求连续系统的状态转移矩阵： 所以： 离散化方程的近似形式为：用差商代替微商 其中：G(T)、H(T)、C、D为常矩阵： 说明：采样周期非常小时，这种近似的精度可以接受。 推导过程：仿导数定义，即用 四、近似离散化模型 2.5 线性离散系统的运动分析 1、递推法(迭代法)：适合于线性定常和时变系统； 2、Z变换法：仅适合于线性定常系统。 给定 时的初始状态x(0) ，及任意时刻 u(k) 状态方程： ， G、H是定常矩阵。 一、递推法 由迭代法得： 初始状态引起的响应 输入引起的响应 1）解的表达式的状态轨迹线是状态空间中一条离散轨迹线。它与连续系统状态的解很相似。解的第一部分只与系统的初始状态有关，它是由起始状态引起的自由运动分量。第二部分是由输入的各次采样信号引起的强迫分量，其值与控制作用u的大小、性质及系统的结构有关。 几点说明： 2）在输入引起的响应中，第k个时刻的状态只取决于所有此刻前的输入采样值，与第k个时刻的输入采样值无关。 利用状态转移矩阵，解可写成： * * * * 1、线性定常系统的运动 1）、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解： 2）、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。 非齐次状态方程的解： 2-1 状态方程的齐次解（自由解） 2、齐次状态方程： 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： （2-1） （2-2） （2-3） 证明： 两边取拉氏变换得： 整理得： 齐次状态方程： 初始状态为： 故可得： 仿标量系统得： 拉氏反变换得： （2-5） （2-4） 一、状态转移矩阵的含义 线性定常系统的齐次状态方程： 满足