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第3章 信号分析与处理;3.1 信号的基本概念;一、 信号的分类 确定性信号：周期信号和非周期信号 随机信号：平稳随机信号（可分为各态历经的和非各态历经的）和非平稳随机信号 连续信号(模拟信号) 离散信号(数字信号);动态信 号;二、 确定性信号 确定性信号又称规则信号，是可用数学关系式准确描述的信号。 1．周期信号：f(t)=f(t+nT) T一周期，n=0，1，2，3… 简谐周期信号：x(t)=sin(ωt +φ) ω一角频率(圆频率)，ω＝2πf=2 π/T 复杂周期信号：在一定条件下，可按傅立叶级数展开，分解为许多简谐周期信号之和。;2．非周期信号：时间上不重复，如矩形脉冲、阶跃信号等。 非周期信号包括准周期信号和瞬态信号。 准周期信号 也是由一些不同离散频率的简谐信号合成的信号，这一点与复杂周期信号类似，但准周期信号没有周期性，组成它的简谐分量中总有一个分量与另一个分量的频率比为无理数； 瞬态信号 时间函数为各种脉冲函数或衰减函数，如有阻尼自由振动的时间历程就是瞬态信号。瞬态信号可借助傅里叶变换得到确定的频谱函数。;a)简谐信号;三、 随机信号 随机信号不能用确定的时间函数来描述，也无法预测其某一时刻的精确取值。通常用概率与统计方法研究其统计特性。 样本函数：对一个随机现象进行多次长时间观测，可以得到无限多个随时间变化的信号历程，将其中任一信号历程称为样本函数。 样本记录：一般的观测总是在有限时间段上进行的，这时的样本函数则称为样本记录。 集合平均：即对所有样本函数在同一时刻的观测值作统计，这种统计称集合平均。 平稳随机信号：随机信号的统计特性(如均值、方差、均方值等)不随时间的变化而改变。 各态历经信号：对于平稳随机信号，其任一个样本函数的时间平均值(即对单个样本按时间历程作时间平均)等于信号的集合均值。因此可以用样本代替总体进行分析处理。;噪声信号(平稳);3.2 连续信号的频域分析;; 通过对信号的各频率成分的分析，对照机器部件运行时的特征频率，可以查找故障源，确定哪些零部件出现了故障，以便有针对性地采取措施。频域分析已成为机械设备故障诊断的主要内容。;1．傅立叶级数 对频率为ω0的周期信号f(t)，若满足狄利克条件，即f(t)在一个周期内处处连续或只有有限个不连续点，且在一个周期内只有有限个极值点，则f(t)可展开为傅立叶级数。 傅立叶级数有两种形式。;1) 三角形式：;2)指数形式：根据欧拉公式;a0/2，F0/2：直流分量 ω0：基波频率 cosω0t，sinω0t，ejω0t：基波 nω0：n次谐波频率 cos nω0t，sinnω0t，ejnω0t：n次谐波 ;2．周期信号的频谱 幅度谱：An与ω的关系图称为实数幅度谱，|Fn|与ω的关系图称为复数幅度谱。ω＝nω0。 相位谱：φn与ω的关系图。 周期信号的频谱是离散谱，谱线出现在基频的整数倍处，各频率分量的谱线高度对应谐波的振幅，幅值随谐波次数的增高而呈减小趋势。;例：求周期矩形信号的频谱;定义抽样信号（sinc） ：Sa(x)＝sin(x)/x;从而得到复数频谱图如下。;ω=nω0，所以To→∞时，F(ω)成为ω的连续函数。 傅立叶变换的定义为：;2．非周期信号的频谱 F(ω)可表示为：;3．傅立叶变换的条件 傅立叶变换的充分条件是：f(t) 在无限区间内绝对可积，即：;例：矩形脉冲的频谱;4．周期信号的傅立叶变换 若周期信号的角频率为ω0，则其傅立叶变换为;3.3 离散信号的频域分析;根据傅立叶变换的频移特性; 由此可见，Fs(ω)是一个连续周期函数，它由原信号f(t)的频谱函数F(ω)以采样频率ωs为间隔周期重复而得到，重复过程中被sn加权。由于sn是n ωs而不是ω的函数，所以F(ω)在重复过程中形状不变。;以矩形脉冲采样为例： 设采样函数为矩形脉冲序列，矩形脉冲幅度为1，宽度为τ，其频谱为：;2．采样定理 由以上结果可看出： 若信号f(t)的频谱函数F(ω)，只在有限区间(-ωm～ωm)内为有限值，在此区域外为0。则当采样频率ωs2ωm时，信号f(t)可用采样值f(nTs)唯一地表示（即无失真地恢复），这就是采样定理。 ωm称为奈奎斯特频率。;从采样信号Fs (ω)中恢复原信号的方法为： 用矩形频谱函数H(ω)乘Fs (ω)，即;上式表明： 连续信号f(t)可以展开为Sa函数的无穷级数，该级数各分量的系数等于采样值f(nTs)。 也就是说，若在采样信号fs(t)的每个样点处，画一个峰值为f(nTs)的Sa函数波形，那么其合成波形就是原信号f(t)。 因此，只要知道各采样值f(nTs)，就能唯一地恢复f(t)。 ; 3．