3 线性控制系统及能控性及能观测性修改.pptVIP

第三章 线性控制系统的 能控性与能观测性 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.2 能控性判据 约当标准型判据 秩判据 1、具有约当标准型的系统 （1）系统特征根为单根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 （2）系统特征根有重根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行 元素不全为零。 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.3 能观测性判据 约当标准型判据 秩判据 二、能观测性判据：1约当标准型判据 2.秩判据 前提条件：线性非奇异变换不改变系统的能观测性 1、约当标准型判据 （1）线性系统 具有两两相异的特征值 则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型： 中， 不包含元素全为0的列。 [例]：考察如下系统的能观测性： 中， 阵中与每个约当小块 首列所对应的列，其元素不全为零。 （2）：设线性系统 具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的约当标准型： 推论1：如果某个特征值对应几个约当块，则对于MO系统，同一个特征值对应的每个约当块的首列所对应的C中的列向量是否是列线性无关的，是则状态能观测，否则状态不能观测。 推论2：如果某个特征值对应几个约当块，则对于SO系统，系统状态必不能观测。 例如： 列线性无关，则状态能观测 [例]：考察如下系统 的能观测性： 2、秩判据 对于线性连续定常系统： 状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵： 满秩 即： [例] 判别如下系统的能观测性 [解]： 1）构造能观测性判别矩阵： 故此系统不是状态完全能观测的 [例] 判别如下系统的能观测性： 故此系统是状态完全能观测的 [解]： 构造能观测性判别矩阵，并判断其秩： 1、离散系统的能控性定义 若存在控制序列{u(0)，u(1)，…，u(l-1)}(l?n)能将某个初始状态x(0)=x0在第l步上到达零态，即x(l)＝0，则称此状态是完全能控的。如果系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态能控的。 对于n阶线性定常离散系统： 一、离散系统的能控性 3.4 离散系统的能控性与能观测性 满秩 即： 线性定常离散系统状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 2、离散系统的能控性判据 故系统状态完全能控。 [解]： 首先构造能控判别阵： 所以能控性判别阵为： 求能控性判别阵的秩： [例]：系统的状态方程如下，试判定系统的状态能控性。 如果根据有限个采样周期内测量的y(0)，y(1)，…，y(l)，可以唯一地确定出系统的任意初始状态x0 ，则称x0为能观测状态。如果系统的所有状态都是能观测的，则称系统是状态能观测的。 二、离散系统的能观测性 对于n阶线性定常离散系统： 1、离散系统的能观测性定义 * * * * 能控性定义 能控性 能观测性及其判据 离散系统的能控性和能观测性 主要内容 能控性和能观测性的基本概念： 20世纪60年代初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 能控性：反映了控制输入对系统状态的制约能力。 输入能够控制状态（控制问题） 能观测性：反映了输出对系统状态的判断能力。 状态能否由输出反映（估计问题） 3.1 能控性定义 指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。 受u(t)控制的状态称为能控状态，不受u(t)控制的状态称不能控状态。 一、例子 例1：系统的结构图如下 显然， 只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 + L - u (1)当 状态可控 (2)当 u只能控制　， 状态不可控． 二、能控性定义 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到任一终端状态 ，则称此状态是能控的。如果系统的所有