3-1,3-2模糊控制及基本思想、数学基础.pptVIP

第3章 模糊控制 学习目标 ? 了解模糊数学的相关理论 ? 掌握模糊控制的基本思想 ? 掌握模糊控制器的结构与原理 ? 掌握模糊控制系统的设计方法 7．分解定理和扩张原则（续） 例3-3 求模糊集合 的 截集， 。 解：取分别为1，0.7，0.6，0.5，0.3，于是有 将 截集写成模糊集合的形式 7．分解定理和扩张原则（续-1） 则有 由分解定理又可构成原来的模糊集合 7．分解定理和扩张原则（续-2） (2)扩张原则 设U和V是两个论域，f是U到V的一个映射,对U上的模糊集合A，可以扩张成 这里， 叫做f的扩张。A通过 映射成 时，规定它的隶属函数的值保持不变。在不会误解的情况下， 可以称为f。 7．分解定理和扩张原则（续-3） 分解定理和扩张原则是模糊数学的理论支柱。 分解定理是联系模糊数学和普通数学的纽带。 扩张原则是把普通的数学扩展到模糊数学的有力工具。 3.2.2 模糊关系及其合成 1．模糊关系 设X、Y是两个非空集合，则在直积 中一个模糊集合称为从x到y的一个模糊关系，记为 。 以上定义的模糊关系又称二元模糊关系，当X=Y时，称为X上的模糊关系。 当论域为n个集合的直积 时，它所对应的为n元模糊关系。 3.2.2 模糊关系及其合成（续） 当论域 ， 是有限集合时，定义在X×Y上的模糊关系 可用如下的n×m阶矩阵来表示，即 这样的矩阵称为模糊关系矩阵。 3.2.2 模糊关系及其合成（续-1） 例3-4 设x为家庭中的儿子和女儿，y为家庭中的父亲和母亲，对于“子女与父母长得相似”的模糊关系R，可以用以下模糊关系矩阵R表示。 3.2.2 模糊关系及其合成（续-2） 2．模糊关系的合成 设X、Y、Z是论域， 是X到Y的一个模糊关系， 是Y到Z的一个模糊关系， 则 到 的合成也是一个模糊关系，记为 它具有隶属度 3.2.2 模糊关系及其合成（续-3） 二项积算子“x*y”可以定义为以下几种运算，其中x、y∈[0，1] 当二项积算子“*”采用前两种运算时，它们分别称为最大最小合成和最大—积合成，即 或 3.2.2 模糊关系及其合成（续-4） 当论域X、Y、Z为有限时，模糊关系的合成可用模糊关系矩阵来表示。设 、 、 三个模糊关系对应的模糊关系矩阵分别为 则 3.2.2 模糊关系及其合成（续-5） 例3-5 己知子女与父母相似关系的模糊关系矩阵R和父母与祖父母相似关系的模糊关系矩阵S分别如下所示，求子女与祖父母相似关系的模糊关系矩阵。 解：这是一个典型的模糊关系合成的问题。按最大—最小合成规则有 3.2.3 模糊向量及其运算 1．模糊向量 如果对任意的 都有 ，则称向量 为模糊向量。 2．模糊向量的笛卡儿乘积 设有1×n维模糊向量x和1×m维模糊向量y，则定义 为模糊向量x和y的笛卡儿乘积。 3.2.3 模糊向量及其运算（续） 例3-6 己知两个模糊向量分别如下所示，求它们的笛卡儿乘积x=[0.8 0.6 0.2]，y=[0.2 0.4 0.7 1] 解：笛卡儿乘积为 3.2.3 模糊向量及其运算（续-1） 3．模糊向量的内积与外积 设有1×n维模糊向量x和1×n维模糊向量y，则 定义 为模糊向量x和y的内积。与内积的对偶运算称为外积。 3.2.4 模糊逻辑规则 1．模糊语言变量 模糊语言变量是自然语言中的词或句，它的取值不是通常的数，而是用模糊语言表示的模糊集合。 一个语言变量可由以下的五元体来表征 (x, T(x), U, G, M) 式中，x是语言变量的名称；T(x)是语言变量值的集合；U是x的论域；G是语法规则，用于产生语言变量x的名称； M是语义规则，用于产生模糊集合的隶属函数。 3.2.4 模糊逻辑规则（续） 图3-8 误差语言变量的五元体示意图 * * 3.1 模糊控制的基本思想 3.1 模糊控制的基本思想 由测量装置、控制器、被控对象及执行机构组成的自动控制系统，就是人们所悉知的常规负反馈控制系统。 图3-1、3-2分别给出了手动控制和负反馈控制的方框图。 图3-1 常规反馈控制系统方框图 图3-2 手动控制方框图 3.1 模糊控制的基本思想（续） 模糊数学的创始人，著名的控制论专家扎德（Zadeh）教