3.1 线性定常连续系统状态方程及解2.pptVIP

系统的脉冲响应(2/2) 由线性定常连续系统 的输出y(t)的表达式,可得系统的脉冲响应H(t),即为 由卷积分的性质可得,上式的积分结果为 H(t)=C eAt B=L-1 [C (sI-A)-1 B] 所以,脉冲响应也反映了系统输入与输出间的动态传递关系。 拉氏变换法(2/12) 对上式取拉氏反变换,即得齐次状态方程的解为 x(t)=L-1[(sI-A)-1] x0 下面讨论如何求解拉氏反变换L-1[(sI-A)-1]。 主要思想为将标量函数的拉氏变换与反变换平行推广至矩阵函数中。 对标量函数,我们有 拉氏变换法(3/12) 将上述关系式推广到矩阵函数则有 其中eAt称为时间t的矩阵指数函数，并有 拉氏变换法(4/12) 因此,基于上述(sI-A)-1的拉氏反变换,该齐次方程的解为 x(t)=L-1[(sI-A)-1]x0 = eAt x0 上述拉氏反变换法求解结果与前面的级数展开法求解结果一致。 若初始时刻t0?0,对上述齐次状态方程的解作坐标变换,则可得解的另一种表述形式: 状态方程的解表达式说明了齐次状态方程的解实质上是初始状态x(t0)从初始时刻t0到时刻t系统运动状态的转移, 其 转移特性 和 时刻t的状态 完全 由矩阵指数函数 和初始状态x(t0)所决定。 拉氏变换法(5/12) 为讨论方便,引入能描述系统状态转移特性的线性定常连续系统的状态转移矩阵如下: ?(t)=eAt 因此,有如下关系式 x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 由上述状态转移矩阵定义和齐次状态方程的解,系统状态转移矩阵有如下关系 ?(t)=L-1[(sI-A)-1] x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 齐次状态方程的解描述了线性定常连续系统的自由运动。 由解的表达式可以看出,系统自由运动的轨线是由从初始时刻t0的初始状态x(t0)到t时刻的状态x(t)的转移刻划的,如图3-1所示。 图3-1 状态转移特性 拉氏变换法(7/12) 当初始状态x(t0)给定以后,系统的状态转移特性就完全由状态转移矩阵?(t)=eAt所决定。x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 所以,状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息。 可见,状态转移矩阵的计算是齐次状态方程求解的关键。 x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 拉氏变换法(8/12)—例3-1 解 (1) 首先求出矩阵指数函数eAt,其计算过程为 例3-1 试求如下状态方程在初始状态x0下的解 拉氏变换法(9/12) —例3-1 (3) 状态方程的解为 (2) 计算矩阵指数函数eAt。 线性定常连续系统的状态转移矩阵(1/1) 3.1.2 线性定常连续系统的状态转移矩阵 下面进一步讨论前面引入的状态转移矩阵,主要内容为: 基本定义 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质 基本定义(1/4)—状态转移矩阵的定义 1. 基本定义 定义3-1 对于线性定常连续系统x’=Ax,当初始时刻t0=0时,满足如下矩阵微分方程和初始条件: ?’(t)=A?(t), ?(t)|t=0=I 的解?(t)为线性定常连续系统x’=Ax的状态转移矩阵。 这里定义的状态转移矩阵 与 前面定义的是 一致的。 引入上述状态转移矩阵新定义,主要是为了使状态转移矩阵的概念易于推广到时变系统、离散系统等, 使得有可能对各种类型系统的状态方程的解作统一描述，更好地刻划系统状态运动变化的规律。 ?(t)=eAt x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 基本定义(2/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 当系统矩阵A为n×n维方阵时,状态转移矩阵Φ(t)亦为n×n维方阵,且其元素为时间t的函数。 下面讨论几种特殊形式的系统矩阵A的状态转移矩阵 1) 对角线矩阵。 当A为如下对角线矩阵: A=diag{?1 ?2 … ?n} 则状态转移矩阵为 式中，diag{…}表示由括号内元素组成对角线矩阵。 基本定义(3/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 (2) 块对角矩阵。当A为如下块对角矩阵: A=block-diag{A1 A2 … Al} 其中Ai为mi?mi维的分块矩阵,则状态转移矩阵为 式中，block-diag{…}表示由括号内各方块矩阵组成块对角矩阵。 基本定义(4/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 (3) 约旦 块矩阵。当Ai为特征值为?i的mi?mi维约旦块,则分块矩阵的矩阵指数函数为 对上述3种特殊形式矩阵的状态转移矩阵和矩阵指数函数,可利用矩阵指数函数的展开式证明。 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(1/2) 2. 矩阵指数