PID算法无人机.pdfVIP

1 绪论 无人机的飞速发展是在海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争 中成功地完成了战场侦察、火炮校射、通信中继和电子对抗任务。无人机的研制成功 和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战 争”的新篇章，由此引发了无人机及其飞行控制研究的热潮。 1.1 无人机纵向控制研究意义 无人机按其用途和性能确定其属性和全称，如：靶标无人机、侦察无人机、无人 诱饵机、电子对抗无人机、攻击无人机、战斗无人机：长航时无人机、超音速无人机、 微型无人机、直升无人机等。 无人机和有人机相比，具有许多优点。第一，成本低，效费好，造价数万至数十 万美元，仅个别最先进的大型机超过2000万美元。第二，没有人员伤亡和被俘的风险， 可深入敌军纵深军事要地上空实施侦察和作战。第三，生存力强，有较强的突防能力， 可以在超低空到超高空的广阔空间长期盘旋监视战场，提供人造卫星、U-2侦察机难 以奏效的情报。第四，机动性好，小型无人机体积小、重量轻，不要求有专门设备和 机场起降，便于跟随野战部队行动作战。 无人机与有人机相比有上述无法比拟的优点，并且无人机在越南战争、中东战争、 两次海湾战争、科索沃战争、阿富汗战争、反恐战争中发挥了重要作用，取得了突出 的作战效果，所以许多国家对无人机的重要性和功用有了新的认识，给无人机的研究 发展注入了新的活力。 目前，研制使用无人机的国家已达30多个，无人机基本型数已增加到300多种， 其中美国、以色列研制的无人机尤其出色。无人机的使用范围已拓展到军事、民用和 科学研究三大领域：在军事上，可用于侦察监视、通信中继、电子对抗、火力制导、 ( ) 战果评估、骚扰诱惑、对地海 攻击、目标模拟和早期预警等；在民用上，可用于大 地测量、城市环境检测、地球资源勘测和森林防火、农业勘测、交通、民用导航、环 境保护、边境巡逻与控制、自然灾害的监视与救援等；在科学研究上，可用于大气研 究、气象观测、对核生化污染区的采样与监控、新技术新设备和新飞行器的试验验证 等。 1 无人机(UAV)的自动飞行控制系统(AFCS，AutomaticF1ightControlSystem)是 UAV UAV 的核心部分。 的性能在很大程度上取决于它的飞行控制律设计。这些性能包 括各种飞行性能(包括起飞着陆性能，作业飞行性能，飞行安全可靠性能，飞行可监 控性，系统的自动化性和可维护性等 。因此，研究无人机的自动飞行控制技术具有) 十分重要的意义。 1.2 本文的主要研究内容 PID 本文以某型无人机为研究对象，着眼于研究应用 控制技术，来设计无人机飞 行控制律，并且探讨如何提高飞行控制系统控制精度，增强控制算法鲁棒性。首先对 无入机建立数学模型，包括非线性动力学模型，以及纵向运动的线性化方程。再介绍 PID的思想，以及应用于无人机飞行控制律设计的思路。然后对无人机运动控制的 纵向控制通道进行控制律设计，研究了纵向俯仰控制和高度控制，并且对其进行仿真。 第一章简要介绍了整个课题的研究目的、意义及整个任务的要求安排；第二章是对某 型无人机的模型进行了介绍，描述了其假设条件、坐标系、运动参数及运动学和动力 学方程组等；第三章具体介绍了无人机纵向控制律的分析与设计，如俯仰姿态保持模 态下的PID控制律设计和高度保持，控制模态控制律的设计等；第四章是运用 MBTLAB对无人机纵向控制的仿真。 2 2 无人机模型建立 2.1 假设条件 要研究飞机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的模型。在略去飞机弹性 震动和变形的条件下，飞机的运动可看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三 个轴的三种转动(滚动、俯仰与偏航)和沿三个轴的三种线运动(前进、上下与左右)。 为了确切地描述飞机的运动状态，必须选定合适的坐标系。本文采用两种坐标系：在 确定飞机的位置时，采用与地面固连的地面坐标系：在描述飞机的转动与移