基于网络的机器人仿真及控制技术于艳秋.pdfVIP

DOI :10.13433/ki.1003 -8728.2004.06.031 23 　6　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　Vol.23　No.6 2004 　　6　　　　　　 　　　　MEC ANICAL SCIENCE AND TEC NOLOGY　　　　　　　　　 　June　2004 :1003-8728(2004)06-0728-04 于艳秋, 廖启征, 张　勇 (, 　100876) 　:介绍了通过网络对机器人进行远程仿真和控制的客户 -服务器 系统, 采用OpenGL 技术实现了机器人的 动态仿真, 并根据实际机器人的运动状态信息在客户 通过网络实时控制机器人的运动。 同时, 构建了基于TCP/ IP 的机器人远程通信协议, 实现了机器人的远程通信和控制。并且,作者提出了 一种解决网络时延问题的新方法, 该方法能够减少网络中传输的数据量, 降低传输设备的拥塞, 提高网络传输速度, 从而在 一定程度上解决了网络时 延问题和数据包丢失问题。 　　:网络;机器人仿真与控制;OpenGL;通信协议;时延 :TP24　　　:A The Technology of Robot Simulation and Control Based on Network YU Yan-qiu, LIAO Qi-zheng, Z ANG Yong (Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876) Abstract:The working process of aclient-server system for simulating and controlling remote robot vianetwork is described in this paper.OpenGL is chosen to accomplish robot dynamicsimulation according to the informa- tion of real robotposition and motion.And a robot remotecommunication protocol (RRCP)based on TCP/IP is designed to accomplish remote communication and control between manipulator and robot.A new method of solving the problemof delay is presented, so that fewer data are transmitted on network, congestion is reduced, and transmission speed is improved.So the problems of delay and losing data packet are solved to acertain ex- tent. Key words:Network;Robot simulation and control;OpenGL;Communication protocol;Delay 　　 。 [4] , , , Carnegie-Mellon R.Simmons Internet , , Internet , , 。, 。, , , ,