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第2章 控制系统的数学模型 自动控制原理课程的任务与体系结构 2.1 引言 什么是控制系统的数学模型？ 如何建立系统的数学模型？ 数学模型有哪些类型？ 2.1 引言 什么是控制系统的数学模型？ 是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 如何建立系统的数学模型？ 数学模型有有哪些类型？ 2.1 引言 如何建立系统的数学模型？ 解析法 （机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法 （系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 2.1 引言 什么是控制系统的数学模型？ 是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 如何建立系统的数学模型？ 解析法 实验法 数学模型有哪些类型？ 时域法 频域法 频域法 2.2 控制系统的时域数学模型——微分方程 2.2.1 线性元部件及微分方程的建立 一般步骤： ⑴ 根据系统的具体工作情况，确定系统或元部件的输入、输出变量； ⑵ 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出各元部件的动态方程，一般为微分方程组； ⑶ 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； ⑷ 将微分方程标准化，即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列。 建模实例分析 电路系统 机械系统 电枢控制直流电动机（了解） 例2.1 R-L-C无源网络系统 例2.1 R-L-C无源网络系统 回顾 电容两端电压与电流关系 电感两端电压与电流关系 例2.2 弹簧-质量-阻尼器系统（机械系统） 机械系统中，有三种基本的无源元件：质量m、弹簧K，阻尼器f。 惯性力 弹簧力 阻尼力 例2.1与例2.2系统微分方程进行比较 2.2.2 非线性系统微分方程的线性化 2.2.2 非线性系统微分方程的线性化 任何一个元件或系统总是存在一定程度的非线性； 严格地说，实际系统的数学模型一般都是非线性的，而非线性微分方程没有通用的求解方法。 研究系统时总是力图将非线性问题在合理、可能的条件下简化为线性问题处理。 2.2.2 非线性系统微分方程的线性化 线性化：应用线性化数学模型来代替原来的非线性模型这一过程，称为线性化。 2.2.2 非线性系统微分方程的线性化 方法：小偏差线性化 步骤：借助泰勒展开式的数学方法将函数展开，然后取其一次式作为对函数线性化处理结果。 2.2.2 非线性系统微分方程的线性化 2.2.3 线性定常微分方程的求解 2.3 控制系统的复域数学模型 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换 4、简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 2 . 指数函数 拉普拉斯变换 L变换重要性质 用拉氏变换方法解微分方程 2.3.1 传递函数(transfer function) 1、传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 2.3.1 传递函数(transfer function) 传递函数的一般形式 2.3.1 传递函数(transfer function) 2.3.1 传递函数(transfer function) 零初始条件的含义 指输入作用是在t=0以后才作用于系统，因此，系统输入量及其各阶导数在t ≤0 时均为零； 指输入作用于系统之前，系统是“相对静止”的，即系统输出量及各阶导数在 t ≤0 时的值也为零。 2.3.1 传递函数(transfer function) 例2-6 试求例2-1中的R-L-C无源网络的传递函数 。 2.3.1 传递函数(transfer function) 2、传递函数的性质 (1) G(s) 是复变量的有理分式，它具有复变函数的所有性质 ； (2)传递函数的分母阶次n总是大于或等于分子阶次m，即n≥m。 (3) G(s)只取决于系统的结构参数，与外作用无关； (4) G(s) 与系统微分方程直接关联； (5) G(s) = L[ k(t) ]； (6) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 2.3.1 传递函数(transfer function) 3、传递函数的局限性 传递函数是在零初始条件下定义的，因此它只反映系统在零状态下的动态特性，不能反映非零初始条件下系统的全部运动规律； 只适用于描述单输入-单输出系统； 只适用于线性定常系统。 2.3.2 典型环节 1、比例环节（又叫放大环节） 特 点： 输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。 微分方程 c=kr 传递函数 实例 运算放大器、测速发电机、电位器 比例环节：电位器 比例环节：运算放大器 2.3.2 典型环节 2、一阶惯性环节 特 点：此环节中含有一