第六章 线性反馈系统及时间域综合-tgh.ppt

假设状态不可测，引入观测器。不失一般性，令观测器为 其中， 的特征值可按要求任意配置，并有关系式 ： 维降维状态观测器 ： 常阵， 为 常阵， 和 分别为 如下图所示： 利用 式，就可组成包含观测器的状态反馈系统。 其中， 和 分别为 和 和 常阵。 图中，状态反馈控制律中的状态 由其重构 所代替。 由上述关系式，可导出 ： 联立得，包含观测器的状态反馈系统的状态空间描述为 ： 设 为能观测，再对所要设计的全维观测器指定一组 骤为 ： 期望的极点 ，则设计全维状态观测器的步 给定被观测系统 定使 的反馈增益矩阵 。 第 1 步 ：导出对偶系统 第 2 步 ：利用极点配置问题的算法，对矩阵 确 算法 ： 而 即为 的状态估计。 测器就为 ： 第 3 步 ：取 第 4 步 ：计算 ，则所要设计的全维状态观 给定能控且能观测的 维线性定常系统: 其中，待定系数矩阵 和 分别为 将其全维状态观测器取为 ： 和 实常数待定矩阵。 全维状态观测器：综合方案II 先讨论使 (2) 式成为全维观测器的条件 （1） 为非奇异； 结论 ：对任意的 和 ，使系统 成为被观测系 统的全维状态观测器的充分必要条件是 ： （2） （3） 的全部特征值 ，均具 有负实部。 存在非奇异解阵 的必要条件是 结论 ：设 和 不具有公共的特征值，则方程： 能观测且 能控。 对于单输出 情形，这个条件也是充分条件。 注：条件(1)最为关键，满足(1)才能保证非奇异解T存在。 全维观测器算法，计算{F,G,H,T}： 能观测，则全维观测器的设计步骤为 ： 算法 ：给定被观测系统 ，其中 能控且 特征值，且 第 1 步 ：选取 矩阵 ，使其特征值为一组期望的 第 3 步 ：求解矩阵方程 ，定出其解 第 2 步 ：选取 矩阵 ，使 为能控。 阵 。 而估计状态 ： 的全维观测器就为 ： 第 4 步 ：如果 为非奇异，计算 ，且所要设计 若 为奇异，重新选取 或（和） 。 （参见极点配置算法：相同与不同） 降维状态观测器 系统的输出 中已包含系统状态 的部分信息，在利用 这部分信息的基础上，可以构造出维数低于被估计（观测） 系统的状态观测器，称为降维状态观测器。 给定被观测系统为 维线性定常系统： 其中， 和 分别为 和 实常阵。 假定 为能观测。若 为行满秩，即 则降维观测器的最小维数可为 。 降维观测器只需要较少的积分器来构成，简化了观测器 的结构，因而方便工程应用。 与全维观测器相比，降维观测器抗噪能力差 降维时，重构状态可表示为： y原系统输出，z观测器状态。y包含噪声 可采用两种方案来设计降维观测器（I, II），先考虑 I。 给定被观测系统 ，已知 且 为能观测，则其 维的降维观测器可按如 下的思路（步骤）来设计： 降维观测器：综合方案 I （1）任选 矩阵 ，使得 矩阵： 和 分别为 和 矩阵。 为非奇异； 计算 的逆，其分块矩阵为 ： （2）对被观测系统，引入线性非奇异变换