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激光传感器定位误差分析 刘述亮---10.3 对与2011年机器人比赛，精确定位是非常重要的。而定位误差是客观存在的，就必须对误差的来源，误差的大小进行分析，以便控制误差。如果误差可以通过硬件的修正或软件的补偿可以将误差控制在容许范围内则可以采用这种方案，否则应该设计其它方案。 下图为一新设计的激光扫描位置传感器。其主体由一绝对式码盘，一电机，一激光发射管，激光接收管， 传感器基本原理：电机旋转通过曲轴使固定有激光发射和接收管的杆来回摆动，杆的摆动带动码盘来回转动。整体构成一曲柄摇杆机构。每当码盘输出一个脉冲，就对接收管接收情况进行检测。如下图，机器人前方有一杆子。传感器扫描时光束会扫过柱子，当光束射到圆柱的某一点时恰能接收到反射光，同时码盘可以得到一角度测量值。当光束射到圆柱的另一点时恰不能能接收到反射光，同时码盘也可以得到一角度测量值。对两角度值求平均便得到圆柱中心的方位，如果有两个这样的传感器便可得到圆柱中心的方位和距离，及极坐标中的坐标值。 如图传感器距圆柱中心x，圆柱半径R，由正玄定理得 1.误差来源 为“入射角”。激光射到圆柱面后发生漫反射，漫反射回来的光与入射角有关，反射的强度用漫射系数表示。工程中有许多近似计算方法，都是经验近似公式。这里提出一种基于统计规律的近似算法。一粗糙的平面可以看作是由许多方向各异的微平面元构成，微平面的方向是随机分布的，这里不妨假设微平面的方向角满足二维正态分布。考虑到物体表面对光的吸收，设吸收率为， 则沿原路返回的漫射率为 是与表面粗糙度有关的系数表面越光滑值越大。 激光发射功率为接收管的接收面积为S，接收到的功率近似为 当接收管接收到的功率小于时，视为没有接收到光信号。 为了模拟真实情况，实际接收到的功率为 为引入的随机误差，满足以0为均值的正态分布。 考虑到传感器的安装几何偏差会对激光定位带来较大误差，也必须考虑。 传感器的安装几何偏差如图有一角度偏差和一位置偏差，由于位置偏差本身较小且对影响测量结果影响是高阶的所以可以不考虑，只考虑角度偏差。 除了以上因素对测量结果有影响外，码盘的精度对测量结果的精度有很大的影响。 2.建立误差模型 由于误差具有不确定性这里采用蒙特卡洛算法进行模拟仿真来分析其对结果的影响。以具体实例来说明，其影响。 算法流程图如下 采用控制变量法分别分析各误差因素单独的影响及其组合影响 仿真结果 3.1码盘线数对测量结果的影响 下面是1024线码盘做激光定位传感器仿真测量得到的结果 3.1.1纵向位置变化对测量结果的影响 3.1.2横向位置变化对测量结果的影响 上面结果显示用1024线的码盘做激光定位传感器能在较大的范围内保证定位偏差在6mm一下。 下面是2048线码盘做激光定位传感器仿真测量得到的结果 3.1.3纵向位置变化对测量结果的影响 3.1.4横向位置变化对测量结果的影响 由上面仿真结果可知码盘的线数对机器人定位的精度影响很大。线数增加一倍定位的精度也几乎提高一倍。 当然我们可以通过在码盘轴上及杆的转动中心用齿轮传动，将杆的旋转角度放大，从而提高传感器的测量精度，达到提高机器人定位的精度，做的好精度可以提高2到5倍 3.2两传感器距离偏差对测量结果的影响 下图为（195,205）（495,505）区域内改变两个传感器的距离后产生的测量偏差 1024线 2048线 由上面结果显示两传感器安装的位置偏差应该尽可能控制在4mm以内，且精度越高越好 3.3安装角度偏差对测量结果的影响 如果两个传感器安装时同时偏离某一小角度则产生的测量误差如下图 由此图显示传感器测量误差对安装的角度偏差很敏感，需要控制在0.4度以下，这是比较有困难的，如果通过校正安装的角度不能达到精度要求，我们可以通过多次调试，间接测量出偏差的大小然后用软件补偿的办法加以控制。 3.4接收信号随机波动误差对测量精度的影响 假设传感器能接收到的信号功率为0.5（无量化后的值）引入干扰后对结果的影响如图所示，蓝色为无干扰是仿真测量的结果，红色为引入干扰后的测量结果 由上图可知引入10%的干扰后会使测量结果误差增大，图中部分点还超过了6mm 但这样的是非常少的只有0.16%（4/2500）几乎可以忽略。 误差控制 由上面分析知影响传感器测量精确度的因素很多，各个因素单独作用就已经会使传感器测量精度满足不了要求，如果各个因素组合起来则影响会很大了。因此必须采取措施控制各个环节误差的引入。 码盘的线数是传感器测量精度的决定因素，在不能提高码盘的线数的情况下可以增加齿轮传动，把摇杆的角度信号放大。提高传感器的分辨率，提高测量精度。 对于传感器安装偏差引入的误差，我们可以尽可能通过校正偏差来控制，如果还达不到