一种聚类与滤波融合的点云去噪平滑方法.PDFVIP

第３３卷第１０期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．１０ ２０１６年１０月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｏｃｔ．２０１６ 一种聚类与滤波融合的点云去噪平滑方法 １ １ ２ 牛晓静 　王美丽 　何东健 １（西北农林科技大学信息工程学院　陕西杨凌７１２１００） ２（西北农林科技大学机械与电子工程学院　陕西杨凌７１２１００） 摘　要　　针对采集的原始三维点云数据存在噪声、表面不光滑不利于后期三维重建的问题，提出一种自适应密度聚类与双边滤波 融合的三维点云去噪平滑方法。该方法首先对点云模型进行自适应密度聚类分析，根据聚类结果删除模型中的噪声点；然后再计算 采样点的ｋ邻域，并求得利用ｋ邻域构造采样点所在平面的法矢，进而得到双边滤波因子，以对点云模型进行平滑。实验结果表明， 该算法能有效识别并去除噪声，并对点云模型进行平滑，同时还能保持原始模型的特征信息。 关键词　　点云去噪　自适应密度聚类　ｋ邻域　双边滤波　特征保持 中图分类号　ＴＰ３　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１６．１０．０３３ ＡＰＯＩＮＴＣＬＯＵＤＤＥＮＯＩＳＩＮＧＡＮＤＳＭＯＯＴＨＩＮＧＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＦＵＳＩＯＮ ＯＦＣＬＵＳＴＥＲＩＮＧＡＮＤＦＩＬＴＥＲＩＮＧ １ １ ２ ＮｉｕＸｉａｏｊｉｎｇ　ＷａｎｇＭｅｉｌｉ　ＨｅＤｏｎｇｊｉａｎ １（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ７１２１００，Ｓｈａａｎｘｉ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ７１２１００，Ｓｈａａｎｘｉ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｄａｔａｃｏｌｌｅｃｔｅｄｈａｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｎｏｉｓｅａｎｄｕｎｓｍｏｏｔｈｓｕｒｆａｃｅｗｈｉｃｈｉｓｎｏｔ ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅｔｏｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐｏｓｔｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｉｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｄｅｎｏｉｓｉｎｇａｎｄ ｓｍｏｏｔｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｉｔｉｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｕｓｉｏｎｏｆａｄａｐｔｉｖｅｄｅｎｓｉｔｙｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｂｉｌａｔｅｒａｌｆｉｌｔｅｒｉｎｇ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄａｐｐｌｉｅｓａｄａｐｔｉｖｅ ｄｅｎｓｉｔｙｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇａｎａｌｙｓｉｓｏｎｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｍｏｄｅｌ，ａｎｄｅｒａｓｅｓｔｈｅｎｏｉｓｅｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｍｏｄｅｌａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇｒｅｓｕｌｔ．Ｔｈｅｎ，ｉｔ ｃａｌｃｕｌａｔｅｓｔｈｅｋｎｅｉｇｈｂｏｕｒｈｏｏｄｏｆｓａｍｐｌｉｎｇｐｏｉｎｔ，ａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｅｓｔｈｅｎｏｒｍａｌｖｅｃｔｏｒｏｆｔｈｅｐｌａｎｅｗｈｅｒｅｔｈｅｋｎｅｉｇｈｂｏｕｒｈｏｏｄｉｓｕｓｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔ ｓａｍｐｌｉｎｇｐｏｉｎｔｓ，ａｎｄｆｕｒｔｈｅｒｏｂｔａｉｎｓｔｈｅｂｉｌａｔｅｒａｌｆｉｌｔｅｒｉｎｇｆａｃｔｏｒｓｏａｓｔｏｓｍｏｏｔｈｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｍｏｄｅｌ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｉｄｅｎｔｉｆｙａｎｄｒｅｍｏｖｅｎｏｉｓｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙａｎｄｓ