基于无源性的不确定机器人的力控制.PDFVIP

第卷第期 年月 ５９ ３ ２０１０ ３ 物　 理　 学　 报 Ｖｏｌ．５９，Ｎｏ．３，Ｍａｒｃｈ，２０１０ １０００３２９０／ ２０１０／ ５９ ０３ ／１　６１５０５ （） ＡＣＴＡ ＰＨＹＳＩＣＡ ＳＩＮＩＣＡ ２０１０ Ｃｈｉｎ．Ｐｈｙｓ．Ｓｏｃ．  基于无源性的不确定机器人的力控制 温淑焕 袁俊英　 （燕山大学电气工程学院，工业计算机控制工程河北省重点实验室，秦皇岛 ） 　 ０６６００４ （２００９ 年１月１０ 日收到；２００９ 年７ 月５ 日收到修改稿） 　 　 根据无源性理论，从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究．一个严格无源的动态系统一般 具有良好的动态特性和较强的鲁棒性．因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计．对于机器人建模的 不准确性及环境的影响，本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性．仿真结果表明这种控 制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性． 关键词：机器人，力控制，无源性，鲁棒性 ＰＡＣＣ：０６３０Ｃ，０６３０Ｍ 数较难选择因此本文采用无源方法对机器人力控． １ 引 言 制器进行设计并与ＰＤ 控制进行了对比．将机器人 模型分为标称模型和不确定部分，分别对其进行研 无源控制是耗散控制的一个特例，耗散控制是 究．采用反馈无源化方法设计标称模型的控制器， 从能量的角度出发来设计控制器，使系统损耗的能 针对机器人建模的不准确及环境的影响，在力控制 量总是小于供给的能量．一个严格无源的动态系统 回路中加入一个补偿项来集中补偿控制这样设计． ［１］ 的控制器参数简单，容易实现，仿真也证明了它的 一般均有良好的动态特性和较强的鲁棒性．近年 来，如何应用无源理论来设计鲁棒控制器已经引起 实时性和鲁棒性良好． 越来越多学者的重视，也得到了广泛的应用． 如文 献［２］介绍了在细胞神经网络超混沌系统中根据无 ２ 控制系统设计 源化方法设计了一个反馈镇定器，它能使误差系统 大范围渐近稳定．文献［３］借助无源方法，对欠驱动 ２１ 动力学模型 ＴＯＲＡ（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌ ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｒｏｔａｔｉｎｇ ａｃｔｕａｔｏｒ） 设计了状态反馈控制器．在机器人领域也有很多应 　 　 ｎ连杆机器人的末端操纵器与外界工作环境接 ［１４，１５］ 用，如文献［］根据无源方法，对一类满足匹配条件 触时，其动力学方程 可表示为 ４ ¨ · Ｔ · Ｍ（ｑ）ｑ ＋ Ｈ（ｑ，ｑ）＝ ＋ ＋ Ｊｆ ＋ （ｑ，ｑ，ｔ）， τ τ ω 的移动机器人提出一种饱和鲁棒自适应控制器来 ｐ ｆ 控制其轨迹另外文献［］基于有源阻抗匹配的自 · ·· ． ５