基于光学陀螺惯导系统的误差自动补偿技术.PDF

14 6 Vol. 14 No. 6 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 10 6 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL June 20 10 年 月 基于光学陀螺惯导系统的误差自动补偿技术 ， ， 李仁 曾庆双 陈希军 ( ， 150080) 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心 黑龙江哈尔滨 : ， 摘 要 为了在长时间运行惯导系统中采用中低精确度光学陀螺来替代高精确度机械陀螺 用于 ， ， ， ， 降低导航系统成本 提升系统可靠性 采用误差自动补偿技术 分析了旋转自动补偿的基本原理 在 ， 旋转轴与陀螺输入轴重合以及有夹角的情形下 分别对光学陀螺和加速度的各项误差在旋转方式 ， 。 下的误差情况进行了分析研究 同时讨论了锯齿误差产生的原因以及旋转方式和旋转机构的选择 ， 自动补偿技术可以把传感器的慢变误差在一个旋转周期内相互抵消 只剩下由白噪声以及初始对 。 准误差而产生的系统误差 通过代表性的算法仿真验证了旋转自动补偿技术能够明显提升光学陀 螺惯导系统的精确度。 : ; ; ; 关键词 旋转自动补偿 惯导导航 光学陀螺 误差分析 中图分类号:TN245 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2010)06－ 0098－ 07 Analysis of error auto-compensation technology based on optical Gyro rotating inertial navigation system LI Ren ， ZENG Qing-shuang ， CHEN Xi-jun (Space Control and Inertial Technology Research Center ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150080 ，China) Abstract :In order to use the middle-low-precision optical gyro to replace the high-precision mechanical gyro in the long run time inertial navigation system ，to reduce costs and improve system reliability ，the rotating error auto-compensation techniques is used to achive these objectivesia． The principle of the rota