根轨迹及基本概念.pptVIP

第4章 线性系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念4.2 绘制根轨迹的基本规则4.3 控制系统根轨迹绘制示例4.4 基于根轨迹法的系统性能分析4.5 利用MATLAB分析根轨迹 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹概念 4.1.2 根轨迹的幅值和相角条件 4.1.3 利用试探法确定根轨迹上的点 闭环控制系统的稳定性和时间响应的形式由闭环系统特征方程的根即闭环极点决定，时间响应的大小由系统的闭环零点和闭环极点共同决定。 根轨迹的意义 然而对于高阶系统来说，手工求解闭环特征方程的根较为困难。尤其是当系统的参数（比如开环增益，开环零点和开环极点等）发生变化时，闭环特征根需要重复计算，而且不能看出系统参数变化对闭环特征根分布的影响趋势。 控制系统的设计者通常希望借助某种较为简单的分析方法，当已知的开环系统某个参数发生变化时，可以很明确地看出闭环特征根的变化趋势。 4.1.1 根轨迹的基本概念 W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零、极点确定闭环极点的图解方法—根轨迹法。 其基本思路：当开环系统的一个或多个参数发生变化时，根据系统的开环零点和极点，借助若干条绘图准则，绘制出闭环特征根变化的轨迹，简称根轨迹。 利用根轨迹法可以： 分析闭环系统的稳定性 计算（或估算）闭环系统的瞬态和稳态性能指标 确定闭环系统的某些参数对系统性能的影响 对闭环系统进行校正 4.1.1 根轨迹的基本概念 例4.1.1 考虑如下图所示的位置控制系统。电动机产生与误差信号E(s)成正比的扭矩T(s)，即T(s)=AE(s)，系统负载包括电动机的负载惯量J和粘性阻尼B。试讨论当放大系数A从零变化到无穷大时，该位置控制系统闭环极点的变化情况，并分析系统的时间响应。 举例说明根轨迹的概念。 4.1.1 根轨迹的基本概念 解： 画出位置系统的方块图，这是一个单位负反馈控制系统。 系统的开环传递函数为: 假设a=2，有： 系统的闭环传递函数为: 4.1.1 根轨迹的基本概念 系统的闭环极点为: 显然，该位置控制系统的闭环特征根即闭环极点取决于Kg（或A）的取值。 分析： 当kg=0时，两个闭环极点是s1=0和s2＝2，为系统的开环极点。 当kg=1时，两个闭环极点是s1,2=-1，为重极点。 当0kg1时，闭环极点为负实数，位于s平面的负实轴上，其区间为(-2,-1)，(-1,0)。 当kg1时，闭环极点为一对共轭复数。其实部为-1，说明s1,2位于过(-1，j0)点，且平行于虚轴的直线上。 4.1.1 根轨迹的基本概念 kg 0 0.5 1.0 2.0 3.0 … 50.0 … s1 -0+j0 -0.293+j0 -1.0+j0 -1.0+j1.0 -1.0+j1.414 … -1.0+j7.0 … s2 -2.0-j0 -1.707-j0 -1.0-j0 -1.0-j1.0 -1.0-j1.414 … -1.0-j7.0 … 表7.1.1 部分闭环极点的位置 将上述数据标在s平面上，并将它们连成曲线，如下图粗线所示。图中，曲线有两个分支，分别表示了当kg从零到无穷大变化时，系统两个闭环极点（特征根）变化的轨迹，即根轨迹。 图中画出了当kg=2时的阻尼角b=45o，这时系统的阻尼系数z为0.707，对应的闭环极点为s1,2=-1±j1。 4.1.1 根轨迹的基本概念 根据根轨迹分析系统的单位阶跃响应： 当0kg=1时，系统闭环特征根是两个负实数，表明该系统是过阻尼二阶系统(kg=1时为临界阻尼二阶系统)，其单位阶跃响应是单调上升曲线。 当kg1时，系统闭环特征根是共轭复数，假设为s±jwd。表明该系统是欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应是衰减振荡曲线。 4.1.1 根轨迹的基本概念 阻尼角增加，阻尼比减小。表明闭环系统瞬态响应的超调量增加。 阻尼振荡频率wd增加。 wd值是复数特征根的虚部，描述了瞬态响应的振荡频率。 当wd增加时，系统的振荡加剧。 根据根轨迹分析，当kg增加时，欠阻尼系统(kg1)的性能指标变化： 共轭复数特征根的实部s不变，等于常数。说明系统的调整时间基本不变。 特征根的轨迹是一条垂直线，在该垂线上，特征根的实部s=-zwn是常数，且位于s左半平面。这就意味着对于该二阶位置控制系统，不管增益kg如何增加，系统总是稳定的。 4.1.1 根轨迹的基本概念 若kg0