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第10章 开式链机构 第10章 开式链机构 10.1 机器人机构特点 1、传统的工业机器人一般是由机座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部以串联方式联接而成的开式链机器人机构，也称为串联式机器人。 特点是：工作空间大、手腕关节灵活、各关节驱动解耦性好。 10.1 串联式机器人 由构件和运动副串联组成的开链称为单开链（SOC） 。 10.1.1 单开链机器人机构的结构分析 1、串联式机器人的组成：机身、臂部、腕部、手部等 2、串联式机器人操作器的自由度 串联式机器人操作器的自由度数目F等于操作器中各运动部件自由度的总和 。 3、串联式机器人操作器的结构分类 （3）球坐标型 （4）关节型 10.1.2 单开链串联式机器人机构的运动学 二、平面二构件关节型串联机器人操作器 三 、平面三构件关节型串联机器人 10.1.3 单开链串联式机器人机构的工作空间 及奇异位置分析 2．平面三构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析 二、 奇异位置分析 三、机器人轨迹规划 （二）关节空间中的轨迹规划 （三）直角坐标空间中的轨迹规划 （四）圆弧插补 10.2 并联式机器人 机械工程学院机械设计系 * 串联式机器人 并联式机器人 机器人机构特点 2、并联式机器人是由单开链或复合开式链用并联形式联接于动、静二个平台之间的一类并联机构所组成。 特点是：刚性好，结构稳定；承载能力大；误差小精度高；电机可置于固定平台； 开式链 日本安川六自由度关节型机器人 日本三菱五自由度关节型机器人 b） 腕部 a） 关节型串联机器人 直角坐标型机器人 （1）直角坐标型 （2）圆柱坐标型 圆柱坐标型机器人 球坐标型机器人 关节型串联机器人 一、单开链串联式机器人机构运动学研究的主要问题 ： 1．运动学的正解、反解 ； 2．机器人的工作空间 ； 3．机器人解的存在性 ； 4．机器人多重解 。 平面二构件关节型机器人 平面二构件关节型机器人 一、 工作空间分析 1．平面二构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析 操作器关节速度： 机构是否有奇异位置存在，可通过对雅可比矩阵是否可求逆来加以判断。 （一）多项式插补 机器人多项式插补轨迹规划 关节空间轨迹规划 直角坐标空间规划轨迹 两点间圆弧插补 直线间圆弧插补 Stewart并联机构原理简图