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基于无线通信基站的室内三维定位模型 　　摘要：互联网的发展使得基于地理位置服务的业务发展迅速，基于无线通信基站的定位系统相较于传统GPS定位在覆盖广度和深度上优势明显。基于TOA算法实现对移动终端的定位，通过建立各基站与终端位置关系和测量TOA时间从而得到终端与各基站的距离，确定终端的可行域，并用最小二乘法在可行域内最终确定终端位置。 　　关键词：TOA；最小二乘回归；可行域 　　中图分类号：TB 　　文献标识码：A 　　doi：10.19311/j.cnki2017.12.092 　　1研究背景 　　目前导航和室内定位等多以室内的WiFi设备和手机终端间的通信方式为基础。此方法由于覆盖范围有限、信号频段易受干扰等，发展前景受限。本文所运用的基于无线通信基站对手机定位的方式，可大大改善上述问题。 　　2研究方法 　　无线电信号在两点间传播，若有无遮挡直达路径，该传播环境叫视距传播环境（LOS）。若传播中障碍物的存在使两点间有多条路径，则叫非视距传播环境。信号在基站与终端间传播时，为得到沿某条路径的距离，可将信号从终端发出到基站接收的时间（TOA）与传播速度相乘。本文假设基站与终端间距离越远传播中遇障碍物可能性越大，终端高度在[1，2]之间。 　　2.1终端位置理论模型 　　[JZ（]lc=c?TOA[JZ）][JY]（1） 　　[JZ（]la≤lc[JZ）][JY]（2） 　　式（1）为和式（2）分别为视距和非视距传播环境中，不考虑TOA测量误差时终端与基站间的距离；由此可知，终端处于以基站为球心测量距离为半径的球内部。 　　实际中，TOA存在测量误差，为保证测量结果正确，本文对TOA进行一定修正。对于通过n个基站求一个终端位置的问题，终端位置肯定位于这n个以基站为球心，以测量距离为半径的球的公共区域（终端的可行区域）中。得到该区域后，即可结合测量误差，利用加权最小二乘法从终端的可行区域中找出最优的位置。 　　2.2终端位置计算模型 　　（1）测量时间TOA的修正。 　　实实际中，时钟不同步引起的误差在200ns内。该误差是由电子器件的工艺导致的，可使测量时间TOA偏大或偏小，具不确定性。本文引入随机因子，对测量时间TOA进行修正。 　　TOA′=TOATOA+（2?rand（1）-1）×200×10-9 　　TOA≤200nsTOA200ns 　　[JY]（3） 　　（2）可行区域的确定。 　　[JZ（]（x-xb1）2+（y-yb1）2+（z-zb1）2≤lc12（x-xbn）2+（y-ybn）2+（z-zbn）2≤lcn2[JZ）][JY]（4） 　　上式为可行域的约束方程，若（x，y，z）同时满足以上n个不等式，则视其为可行区域中的一个点，否则视其不属于可行区域。考虑到TOA本身有各种误差，修正后误差仍然存在。若误差很大且导致测量距离严重偏小，则进行可行区域搜索时会出现可行区域为0的情况，导致无结果。此时，需对TOA进行重新修正。 　　为尽可能减少不必要的计算，本文根据终端与基站位置特点，制定了两种确定（x，y，z）取值范围的方案。 　　方案一： 　　如前所述：移动终端位于以基站为球心，测量距离为半径的球内部。因此，可用所有基站最小的一个测量距离和其所在基站的坐标确定搜索可行区域时的范围，事先缩小搜索范围。 　　[JZ（]x∈xbi-lci，xbi+lciy∈ybi-lci，ybi+lciz∈zbi-lci，zbi+lci[JZ）][JY]（5） 　　方案二： 　　以一个终端的两个TOA为例，将这两个TOA乘以信号传播速度计算出两个距离，由于测量环境可能是LOS或NLOS，所以终端必在以这两个距离为半径的球内。若终端在以一个基站所测距离为半径的球1内，同时也在以另一个基站所测距离为半径的球2内，而球2又在球1内，则只需考虑球2，这样可大大减小计算量。方法如下：先通过每一个终端的30个TOA计算出30个距离，并将这30个距离及基站位置信息存储在一个数组，然后将数组按照距离降序排列，接着从左到右，判断右边基站与左边基站位置间的距离是否小于右边基站测量距离，若小于则说明左边基站是多余的。 　　选出各终端有效的球后，可知终端在这些筛选出来的球的交集中。下一步即遍历和，先判断是否在这些球的交集中，为进一步减少计算量，减小和的遍历范围很有必要。如图1所示，为求出交集中所有点，需针对和选出一个初始范围，然后判断该范围中所有点是 　　否同时在两个圆内，若在则说明满足条件。和的初始 　　范围选取对计算量大小有较大影响，所以尽量选取区间长度较小的范围。方法如下：设圆1与圆2的圆心分别为（O1x，O1y）、（O2x，O1y），半径分别为r1、r2，首先分别以