第1章 控制系统及基本概念(总).ppt

《控制工程基础》课件 胡步发 2011.8 第1章 控制系统的基本概念 1.0 绪论 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.2 控制系统的基本类型 1.3 对控制系统的基本要求 1.0 绪论 知识点：控制工程发展概况，工作原理及其组成，基本类型，基本要求。 重 点：控制工程的工作原理。 难 点：控制工程的组成。 控制工程： 是一门新型的科学技术，也是一门 边缘学科。它的理论基础是工程控制论。 发展历史 1000多年前：指南针、铜壶滴漏计时器、天文仪器。 瓦特：(1788年)发明了蒸汽机飞球调速器，充实了“经典控制理论” 主要发展是在第二次世界大战期间及之后。 二次大战之后，日趋成熟。 1948年J.Wiener（威纳）发表了《控制论》，形成经典控制理论。 1954年，钱学森发表《工程控制论》。 50年代未60年代初，又一个发展时期，形成现代控制理论：导弹制导、数控技术、空间技术发展需要和计算机技术的成熟。 近十几年来，现代控制理论在最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等方面又有重大进展。 控制工程的发展与控制理论、计算机技术、现代应用数学的发展息息相关，控制理论正在与模糊数学、分形几何、混沌理论、灰色理论、人工智能、神经网络、遗传基因等学科的交叉、渗透和结合中不断发展。 对“现代控制理论”有突出贡献的科学家 1892年(俄国)：李稚普诺夫（稳定性）； 1956年(前苏联)：蓬特里亚京(极大值理论)； 1957年(美国) ：贝尔曼(动态规划理论)； 1960年(美国) ：卡尔曼(卡尔曼滤波理论)。 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 控制系统的工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.1.3 闭环控制系统的组成 1.1.1 控制系统的工作原理 1、人工控制的恒温箱系统 2、恒温箱的自动控制系统 1. 人工控制的恒温箱系统 恒温箱控制系统（分析控制系统的工作原理） 人工调节过程可归结如下： (1)观测由测量元件(温度计)测出的恒温箱内的温度(被控制量)； (2)与要求的温度值(给定值)进行比较，得出偏差的大小和方向； (3)根据偏差的大小和方向再进行控制。 　当恒温箱内温度高于所要求的给定温度值时，调整调压器使电流减小，温度降低。若温度低于给定的值，则调整调压器，使电流增加，温度升到正常范围。 　　当然可以用一个控制器来代替人的职能，把人工控制变成一个自动控制系统。 2. 恒温箱的自动控制系统 综上所述，可以归纳自动控制系统的工作过程如下： (1)检测输出量的实际值； (2)将实际值与给定值(输入量)进行比较得出偏差值； (3)用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 “恒温箱温度自动控制系统”的职能框图如下： note:?代表比较元件；箭头代表作用方向；每个职能框代表一个环节。每个环节的作用是单向的，其输出受输入控制。 1.1.2 开环控制和闭环控制 1、开环控制系统 2、闭环控制系统 3、半闭环控制系统 1 开环控制系统 定义： 　如果系统只是根据输入量和干扰量进行控制，而输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响，这样的系统称为开环控制系统。 “数控机床的开环控制系统”如下： note: 开环系统的优点：结构简单，系统稳定性好，成本低； 开环系统的缺点：当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。 2 闭环控制系统 定义： 　如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生直接影响，这种系统称为闭环控制系统。 note : 闭环系统的缺点：由于是靠偏差进行控制的，因此，在整个控制过程中始终存在着偏差，由于元件的惯性(如负载的惯性)，若参数配置不当，很容易引起振荡，使系统不稳定，而无法工作。所以，在闭环控制系统中精度和稳定性之间总存在着矛盾，必须合理地解决。 3 半闭环控制系统 定义： 如果控制系统的反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接地取自中间的测量元件（例如在数控机床的进给伺服系统中，若将位置检测装置安装在传动丝杠的端部，间接测量工作台的实际位移），则这种系统称为半闭环控制系统。 半闭环控制系统优缺点 　半闭环控制系统可以获得比开环系统更高的控制精度，但比闭环系统要低；与闭环系统相比，它易于实现系统的稳定。目前大多数数控机床都采用这种半闭环控制控制进给伺服系统。 1.1.3 闭环控制系统的组成 说明： 　包括：给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件 。 给定元件：用于产生给定信号或输入信号； 反馈元件：测量被控制量或输出量； 比较元件：用来接收输入信号和反馈信号并进行比较，产生反映两者差值的偏差信号； 放大元