第1讲 高等机构学及数学基础.ppt

高等机构学主要教学内容： 第一讲 高等机构学的数学基础 1) 图论的基本知识和排列组合的基本概念 一、矢量运算 1．两个矢量的点积 二、常用坐标变换 * 1) 高等机构学的数学基础 2) 矩阵机构的结构理论 3) 机构的运动分析 4) 低副机构的运动综合 5) 高副机构 6) 机器人机构 7) 仿生机构 8) 平面机构的平衡 9) 机构弹性动力学 10) 机械系统动力学 主要参考书目： 张启先. 空间机构的分析与综合 白师贤. 高等机构学 韩建友. 高等机构学 曹唯庆. 机构设计 张纪元. 机械学的数学方法 张春林. 高等机构学 2) 矩阵变换与运算 3) 求解非线性方程组 4) 数值积分，常微分方程的数值解法 机构结构的综合 运动分析、动力分析、机构综合 机构运动分析和机构综合 机构的动力学 定杆长约束方程 2．两矢量的叉积 3．矢量的常用运算 u—角速度矢量的瞬时方向 4．矢量微分 4．矢量的复数表示法 当用n+1个分量表示n维空间的点的位置时，称为齐次坐标表示法 1．齐次坐标 在二维空间内，点p(x,y)的齐次坐标为p(X,Y,w) ，在三维空间内，点p(x,y,z)的齐次坐标为p(X,Y,Z,w) 。 在机构学中，常令w＝1 X:Y:Z:w=x:y:z:1 x=X/w y=Y/w z=Z/w 2．坐标变换 坐标平移变换 ⑴ 绕坐标轴的旋转变换 坐标旋转变换 绕z轴的旋转变换 ri=[Rij]zrj 绕y轴的旋转变换 ri=[Rij]yrj 绕x轴的旋转变换 ri=[Rij]xrj 此方阵可分为四部分 总结 左下角部分产生透视变换； 左上角部分产生三维比例、对称、错切、和旋转变换。 右上角部分产生平移变换； 右下角部分产生全比例变换。 绕 z轴与x轴的旋转变换 ri=[Rik]zrk rk=[Rkj]xrj ? ri=[Rik]z [Rkj]xrj =[Rij]zxrj 绕z轴转φ 、绕x轴转γ 绕 z轴、y轴、x轴的旋转变换 ri=[Rik]zrk rk=[Rkl]yrl ? ri=[Rik]z [Rkl]y [Rlj]xrj =[Rij]zyxrj rl=[Rlj]xrj ⑵ 绕空间任意轴u的旋转变换 ① u轴绕 y轴顺时针转 -β，到达u ③ u轴绕 z轴逆时针转φ ④ u轴绕 x轴顺时针转- ，返回u ② u轴绕 x轴逆时针转 ，到达u ⑤ u‘轴绕 y轴逆时针转 β ，返回u ? [Rφ]u=[R-β]y [Rγ]x [Rφ]z [R-γ]x [Rβ]y ∵ [Rφ]-1= [Rφ]-T ? [Rφ]为正交矩阵 空间不共原点的坐标变换 不共原点的坐标变换是指坐标系的移动和旋转变换的合成结果 坐标原点由Oi移动到Oj，然后以Oj 为共原点发生旋转变化，如图 cos (zi^zj) cos (zi^yj) cos (zi^xj) zi cos (yi^zj) cos (yi^yj) cos (yi^xj) yi cos (xi^zj) cos (xi^yj) cos (xi^xj) xi zj yj xj xi^xj 、xi^yj等为轴间角 哈登伯格—迪纳维特矩阵(Hadenberg—Denavit Matrix) 坐标系 中的xj，沿着zj和坐标系 中zi轴的公垂线方向 设zi 和zj的公垂线距离为a1， xi和xj之间线距离为s1 ri=[Rij]rj ③ 沿xj方向移动a1，Oi到达Oj ④ 绕 xj轴转 ，到达 ① 沿zi平移s1 ，到达 ② 绕 zi轴转 φ，xi与xj重合 三、常用矩阵运算 1．刚体位移矩阵 平面刚体位移矩阵 1）平面刚体位移矩阵 刚体平面运动的简要表达方式： 2）空间刚体位移矩阵 用[Rij]zyx或[Rφ]u代替刚体平面运动的[Rθ] 3）螺旋位移矩阵 刚体由位置E1运动到Ej位置，可用刚体上的标线p1q1和pj qj表示该刚体的运动。其运动过程有3种描述方法： 螺旋运动： ③是一种螺旋运动。螺旋运动是描述刚体运动的最简单的运动方式。 ① p1q1平动到pj qj′，然后绕过pj 的某个u轴转φ1j ，到达pj qj。 ② 过p1作u轴的垂线，距离为sn，设u轴上距离npj=s，这样，刚体由E1运动到Ej可看作E1沿u轴垂线方向移动sn，再沿u轴平移s，再绕u轴转φ1j，可到达pj qj。 ③ 若作p1n 的中垂线得一轴su，仍平行u轴。这时，刚体由E1运动到Ej 可看做E1绕su轴的转动和沿su轴的移动的合成。 有限螺旋位移矩阵 若把刚体E扩大，使之与螺旋轴su相交，交点为p1，表示刚体E1的标线为p1q1。把螺旋轴仍记为u轴。 螺旋矩阵 数值位移矩阵 螺旋矩阵可以方便地描述刚体的空间运动，但是，工程中给出的刚体