第2章 控制系统及数学模型.ppt

复习拉普拉斯变换有关内容（5） 例2 求 解. 例3 求 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（6） （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（7） （4）实位移定理 证明： 例6 解. 令 复习拉普拉斯变换有关内容（8） （5）复位移定理 证明： 令 例7 例8 例9 复习拉普拉斯变换有关内容（9） （6）初值定理 证明：由微分定理 例10 复习拉普拉斯变换有关内容（10） （7）终值定理 证明：由微分定理 例11 （终值确实存在时） 例12 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 控制系统的数学模型 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 课程小结 (1) 课程小结 (2) 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 课程小结 (3) （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。 例 求图所示电路的动态结构图。 i i2 + - ur uc + - R2 R1 c i1 解： I2(s) I1(s) + Uc(s) Ur(s) _ CS 1 R1 + R2 Uc(s) RC电路动态 结构图： I(s) i1 i2 + - ur C1 uc + - C2 R1 R2 例 画出图所示电路的动态结构图。 解： 1 R1 I1(s) _ 1 C1S 1 R2 1 C2S Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s) =ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G1 (s) G2(s) R(s) G1(s) C(s) G2(s) F(s) 不是串联！ R(s) G1(s) C(s) G2(s) C1(s) 也不是串联！ R(s) C(s) =G1(s)+G2(s) G(s)= (2) 并联 两个环节的并联等效变换： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) 等效 C1(s)=R(s)G1(s) C1(s) C2(s)=R(s)G2(s) C2(s) C(s)=C1(s)+C2(s) =R(s)G1(s)+R(s)G2(s) n个环节的并联 Σ n i=1 G (s)= Gi (s) E(s)=R(s) B(s) + – =R(s) E(s)G(s)H(s) + – 1±G(s)H(s) R(s) E(s)= （3）反馈连接 G(s) 1±G(s)H(s) C(s) R(s) G(s) C(s) H(s) R(s) E(s) B(s) ± 环节的反馈连接等效变换： 根据框图得： 等效 R(s) C(s) 1±G(s)H(s) G(s) = C (s)=E(s)G(s) （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换:不改变数学关系 综合点之间交换:不改变数学关系 c b ± a ± a±c±b a a a 综合点与引出点之间不能交换！ b c ± a a±b±c ± a a a 等效 等效 2）综合点(比较点)的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± Q(s) R(s) C(s) Q(s) G(s) ± 1 G(s) C(s)=R(s)G(s)±Q(s) 数学关系不变！ 后移： Q(s) R(s) G(s) C(s) ± C(s)=[R(s)±Q(s)]G(s) R(s) C(s) Q(s) ± C(s) G(s) G(s) 等效 等效 3）引出