第2章 自动控制系统及数学模型lj2.ppt

第2章 自动控制系统的数学模型 [例1] 列写图2.1所示RLC网络的微分方程。 总结：建立微分方程的步骤 2.2 非线性数学模型的线性化 设连续变化的非线性函数为y=f（x），如图2.5所示。 图2.5 小偏差线性化示意图 取某平衡状态A为工作点,对应有 。当 时，有 。设函数 在 点连续可微，则将它在该点附近用泰勒级数展开为： 当增量 很小时，略去其高次幂项，则有: 令 ，则线性化方程可简记为: 略去增量符号 ，便得到函数在工作点附近的线性化方程为y=Kx。 [例5] 铁心线圈电路如图2.6（a）所示，其磁通Φ与线圈中电流i之间关系如图2.6（b）所示。试列写以ur为输入量，i为输出量的电路微分方程。 补充：Laplace变换基础 常用函数的拉氏变换 拉氏变换的基本定理 拉氏变换的基本定理 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义和性质 （1）定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 设 y(t)和 u(t)及各阶导数在t=0时的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令 可得s的代数方程为: （2）传递函数具有以下性质 1）传递函数是复变量S的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质。m≤n且所有系数均为实数。 2）传递函数是系统或元件数学模型的另一种形式，是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式。 3）传递函数与微分方程有相通性。 4）传递函数G(S)的拉氏反变换是脉冲响应g(t), g(t)是系统在单位脉冲δ(t)输入时的输出响应。 2.3.2 典型环节的传递函数 （1）比例环节 （2）微分环节 1）理想微分环节 2）实际微分环节 3）比例微分环节 图2.7（b）所示的RC电路也是微分环节。 （3）积分环节 （4）一阶惯性环节 图2.9 RC电路 2.4 系统结构图及其等效变换 2.4.1 系统结构图 图2.10 结构图的基本组成单元 图2.11 速度控制系统结构图 （2）环节的并联 若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 图2.15 结构图反馈连接 图2.15 结构图反馈连接及其简化 [例7] 试求图2.16所示多回路系统的闭环传递函数。 可以求得 2.4.3 系统传递函数 图2.20 闭环控制系统的典型结构图 （1）系统开环传递函数 前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积 G1（s）G2（s）H（s）称为系统的开环传递函数。 （2）u（t）作用下的系统闭环传递函数 接上页： 输出y（t）对输入u（t）的传递函数为 （3）n（t）作用下的系统闭环传递函数 接上页： 输出y（t）对输入n（t）的传递函数为 （4）系统的总输出 当给定输入和扰动输入同时作用于系统时，根据线性叠加原理，线性系统的总输出应为各输入信号引起的输出之总和。 （5）闭环系统的误差传递函数 误差为给定信号与反馈信号之差，即 1）u（t）作用下闭环系统的给定误差传递函数Φe（s） 3）系统的总误差 根据叠加原理，系统的总误差为： 2.5 信号流图与梅逊公式 例1 一简单系统的描述方程为： 例2 一复杂描述系统的方程组为： 方程组的信号流图如图2.24（b）所示。 在信号流图中，常使用以下名词术语： 在信号流图中，常使用以下名词术语： 在信号流图中，常使用以下名词术语： 在信号流图中，常使用以下名词术语： 2.5.2 梅逊公式 [例9] 一系统信号流图如图2.25所示，试求系统的传递函数。 系统的传递函数为: [例10] 已知系统的信号流图如图2.26所示，求系统的传递函数 由此得系统的传递函数为： 图2.27 将变量V1(s)、I1(s)、V2(s)、I2(s)、V3(s)作节点表示，由因果关系用支路把节点与节点联接，得信号流图。 (1)节点：表示变量或信号的点，用“○”表示。 (2)支路：连接两个节点之间的有向有权线段，方向 用箭头表示，权值用传输函数表示。