第2章 自动控制系统及数学模型.ppt

第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 系统的微分方程 2.2 拉普拉斯变换 2.3 传递函数 2.4 系统方框图 2.5 典型环节的传递函数和方框图 2.6 环节的基本连接方式及其总传递函数 2.7 方框图的等效变换及化简 习题 第一节控制系统的微分方程 被控对象（或环节）的特性： 被控对象（或环节）的输出变量与输入变量之间的关系 。 1、可用输入输出关系曲线表示；2、可用数学表达式表示。 数学模型： 被控对象（或环节）的特性用数学表达式表示的形式，称为数学模型。数学模型可以是微分方程式、传递函数和频率特性表示式，也可以是状态空间表达式，它们之间可以相互转换，微分方程是最基本的表示形式。 一、 建立对象（或环节）微分方程的一般步骤 1、根据受控对象（或环节）的内在机理，列写基本的物理学定律作为原始动态方程。 2、对受控对象（或环节）的结构及工作过程进行基本分析，确定受控对象（或环节）的输入变量和输出变量。 3、将各元件或环节的微分方程联系起来消去中间变量， 求取一个仅含有受控对象（或环节）的输入量和输出量的微分方程。 4、将该方程整理成标准形式。即把与输入量有关的各项放在方程的右边， 把与输出量有关的各项放在方程的左边， 各导数项按降幂排列 二、 建立对象（或环节）的微分方程举例 下面举例进一步说明建立系统微分方程的过程。 1.RC电路数模建立： 如图 2 - 1所示RC电路 试列写其微分方程。 1)确定输入、输出变量 ur(t)——输入电压； uc(t)——输出电压； 2)建立原始方程 2.机械位移系统 如图 2 - 2所示为一个弹簧、质量和阻尼器组成的机械位移系统， 若外力F(t)作用于质量为m的物体， 其输出量y(t)为位移， 试列写该系统F(t)与y(t)之间的微分方程。 其中FB(t)为阻尼器的粘滞阻力，与物体运动速度成正比 即： 【例2】 图 2 - 2所示为一有源RC网络， 设电路输入电压为ur(t)， 输出电压为uc(t)。 图中A为理想运算放大器， 试列写其微分方程。 【例3】 如图 2 - 3所示的RLC串联电路， 设输入量为ur(t)， 输出量为uc(t)， 试列写出该网络的微分方程。 【例4】 如图 2 - 4所示为一化工生产中常见的双容液位对象。 设输入量F1为流入液体流量， 输出量L2为储罐2的液位高度。 试建立L2与F之间的动态方程。 【例5】 如图 2 - 5所示为电枢电压控制的他励直流电动机的示意图。 直流电动机是调速系统的被控对象。 现以电枢电压ua为输入量，电动机转速n为输出量， 试建立其微分方程。 解 根据牛顿第二定律， 可得 将式(2 - 20)、 式(2 - 21)代入式（ 2 - 19）， 可得微分方程为 式（ 2 - 22）描述的弹簧-质量-阻尼系统为二阶常系数线性微分方程， 此系统也是一个二阶系统（环节）。 对于由多个环节组成的各类控制系统的微分方程， 其建立过程可由原理图画出系统方框图， 并分别列写出各环节的微分方程， 再消去中间变量， 即可得到描述该系统的输入量与输出量之间关系的微分方程。 2.2 拉普拉斯变换 1. 拉氏变换的概念 若将时间域函数f(t)， 乘以指数函数e-st（其中s=σ+jω， 是一个复数）， 再在0～∞(本书如无特指， ∞均指+∞)之间对t进行积分， 就得到一个新的复频域函数F(s)。 F(s)称为f(t)的拉氏变换式， 并可用符号 L ［f(t)］表示。 式(2 -23)称为拉氏变换的定义式。 为了保证式中等号右边的积分存在（收敛）， f(t)应满足下列条件： (1) 当t0时， f(t)=0； (2) 当t0时， f(t)分段连续； (3) 当t→∞时， f(t)上升较est慢。 【例1】 求单位阶跃函数（Unit Step Function）1(t)的象函数。 解 在自动控制系统中， 单位阶跃函数是一个突加作用信号， 相当于一个开关的闭合（或断开）， 单位阶跃函数的定义式为 由拉氏变换的定义得1(t)的象