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工程力学A(下) 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 * * (11-1) 27+1/II 一般平面运动刚体对质心 C (惯量主轴 )的动量矩 (D-39) (D-40) 也可视为代数量 (转向与? 同向) C O z x y h A (D-42) 一般平面运动刚体对空间任意定点A的动量矩： (D-41) 3. 刚体的动量矩(续) 刚体对质心C和对定点A的动量矩比较常用 符号选择由 矢量对A点之矩的转向与 是否一致决定(可规定逆时针为正) O r B M m 求该系统对转轴O点的动量矩。 解： 轮O定轴转动，物块B平动， (负号表示转向为?) 例 题 D-7 §19 -20 动能定理 动量原理 ? 或表示为 A C r m 均质圆柱，半径为r，质量为m，绕有细绳，A端固定，圆柱质心C以速度vC向下运动，求圆柱对质心C及定点A的动量矩。 解： 圆柱作一般平面运动 (?) 圆柱对其质心C的动量矩为： (负号表示?) 利用圆柱对A，C两点的动量矩关系： 例 题 D-8 §19 -20 动能定理 动量原理 (负号表示?) 圆盘O半径为r，质量m，以角速度? 转动，均质杆AB,BD的质量均为m，长均为2r，滑块B ,D质量均为m，分别在水平和铅垂滑道内运动，A,B,D处为铰接，某瞬时杆AB水平,杆BD与铅垂方向夹角为30° ,求此瞬时系统的动能,动量，以及系统对O点的动量矩。 例 题 D-9 §19 -20 动能定理 动量原理 O A B D 30° O A B D 30° 解： 圆盘定轴转动，两滑块平移，杆BD一般平面运动， 杆AB此时刻为瞬时平移 系统此时动能： 例 题 D-9 §19 -20 动能定理 动量原理 P (?) E C ( ) O A B D 30° P E C 圆盘定轴转动，两滑块平移，杆BD一般平面运动， 杆AB此时刻为瞬时平移 例 题 D-9 §19 -20 动能定理 动量原理 系统该时刻的动量： ( ) (?) 圆盘定轴转动，两滑块平移，杆BD一般平面运动， 杆AB此时刻为瞬时平移 例 题 D-9 §19 -20 动能定理 动量原理 系统该瞬时对定点O的动量矩： (?) (?) O A B D 30° P E C h 1. 质点的动能定理 由牛顿第二定律有 (作用于质点的合力 的元功) (D-43) 质点动能定理的微分形式 质点动能的微分等于作用于质点上的合力的元功 两边点乘 m 动能定理——质点或质点系的动能改变量与所 受到的作用力的功之间的数量关系。 三、 动能定理及应用 (质点动能的改变) (D-44) 质点动能定理的微分形式 m L 若质点从 — ，沿路径L从位置1—位置2，则有： (D-45) 质点动能定理的积分形式 质点在某一运动过程中动能的改变量等于作用于质点上的合力在同一运动过程中所作的功。 可写为 两边同除以dt , 2. 质点系的动能定理 对质点系中每个质点，都有: 质点系动能定理的微分形式 (D-46) 质点系动能的微分等于作用于质点系上的全部力（外力和内力）的元功的代数和 对所有质点求和: 质点系动能定理的微分形式 (D-46) 设在时间 — 的过程中，质点系发生了某一运动， 为运动过程中质点系的所有外力所作的功； 为运动过程中质点系的所有内力所作的功， 对式(D-46)积分得到： 质点系动能定理的积分形式 (D-47) 质点系的动能在某一运动过程中的改变量等于作用于质点系的所有外力和内力在同一运动过程中所作的功的代数和 质点系动能定理的积分形式 (D-47) 注意 以上式中右端的功是全部外力和全部内力的功, 一般，系统的内力总是成对（大小相等，方向相反）出现，当一对内力的作用点的位移是相同的（即一对内力的作用点没有相对位移）时，这一对内力作功之和为零； 但也有成对的内力作功之和不为零的，如： 系统内的弹簧力，动滑动摩擦力等。 质点系动能定理的微分形式 (D-46) 3. 质点系的力之功的计算（复习上册§8.3） （1）重力的功 重力的元功： 从位置1 到位置2 重力作的有限功： 力的元功 力的有限功 z h 1 2 C mg （2）弹性力的功 位置1 位置2 伸长量 弹簧刚度系数k，原长 弹性力的元功： 从位置1 到位置2 ， 弹性力作的有限功： 任意位置 (位置1的弹簧伸长量) (位置2的弹簧伸长量) （3）约束力的功 对于理想约束，约束力均不作功（如：固定光滑曲面约束，不可伸长柔绳的约束，光滑固定铰支座，光滑的中间铰，纯滚动时接触点的摩擦力和法向反力）