轮式移动机器人程计系统误差校核.PDFVIP

———————————————————————————————————————————————— 轮式移动机器人里程计系统误差校核 作者 贝旭颖，平雪良，高文研 机构 江南大学 机械工程学院 基金项目 国家自然科学基金资助项目，江苏省研究生科研创新计划项目（KYLX16_0771） 预排期卷 《计算机应用研究》2018 年第35 卷第9 期 摘要 里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统 误差。针对传统 UMBmark 系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新 方法，该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转 运动造成的影响，同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验 结果表明提出的方法能够有效校核系统参数，提高移动机器人的定位精度。 关键词 轮式移动机器人；定位；里程计；系统误差；校核 作者简介 贝旭颖（1993- ），女，硕士，主要研究方向为移动机器人定位与轨迹跟踪控制 163.com）；平雪良（1962-），男，教授，主要研究方向为机电一体化与机 器人技术研究、曲面测量与检测技术研究、CAD/CAM 与逆向工程技术应用研究；高文研 （1993-），男，硕士，主要研究方向为移动机器人控制、嵌入式系统． 中图分类号 TP206 访问地址 /article/02-2018-09-001.html 发布日期 2017 年9 月1 日 引用格式 贝旭颖, 平雪良, 高文研. 轮式移动机器人里程计系统误差校核[J/OL]. 2018, 35(9). [2017-09- 01]. /article/02-2018-09-001.html. 35 9 Vol. 35 No. 9 第 卷第 期 计算机应用研究 优先出版 Application Research of Computers Online Publication 轮式移动机器人里程计系统误差校核 * 贝旭颖，平雪良，高文研 (江南大学 机械工程学院, 江苏 无锡 214122) 摘 要：里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统 UMBmark 系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新方法，该算法综合考虑三种主要系统误差 来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响，同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误 差来校核系统参数。实验结果表明提出的方法能够有效校核系统参数，提高移动机器人的定位精度。 关键词：轮式移动机器人；定位；里程计；系统误差；校核 中图分类号：TP206 Calibration of systematic odometry errors for wheeled mobile robots Bei Xuying, Ping Xueliag, Gao Wenyan (College of Mechanical Engineering , Jiangnan University, Wuxi Jiangsu 214122, Chi