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第一章绪论1.液压伺服控制系统的组成：输入元件反馈测量元件比较元件放大转换元件执行元件控制对象2.按系统输入信号的变化频率分类：定值控制系统程序控制系统伺服控制系统3.按被控物理量的名称分类：位置伺服控制系统速度伺服控制系统力控制系统其他物理量的控制系统4.按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类：节流式（阀控式）控制系统容积式（变量泵控制或变量马达控制）控制系统5.按信号传递介质的形式分类：机械液压伺服系统电气液压伺服系统气动液压伺服系统6.液压伺服控制的优点：a.液压元件的功率-重量比和力矩-惯量比(或力-质量比)大 b.液压动力元件快速性好,系统响应快 c.液压伺服系统抗负载的刚度大7.液压伺服控制的缺点:a.液压元件,特别是精密的液压控制元件抗污染能力差,对工作油液的清洁度要求高 b.油液的体积弹性模量随油温的混入油中的空气含量而变化 c.当液压元件的密封设计、制造和使用维护不当时,容易引起外漏,造成环境污染 d.液压元件制造精度要求高,成本高 e.液压能源的获得和远距离传输都不如电气系统方便第二章液压放大元件1.液压放大元件概念:是一种以机械运动来控制流体动力的元件转换机械信号———→液压信号并进行功率放大（输入）（输出）2.液压放大元件是液压伺服系统中的一种主要控制元件，它的静、动态特性对液压伺服系统的性能有很大影响。3.液压放大元件包括滑阀、喷嘴挡板阀和射流管阀。4.滑阀是靠节流原理工作的，借助于阀套间的相对运动改变节流口面积的大小的，对流体流量或压力进行控制。6.液压放大元件具有结构简单,单位体积输出功率大,工作可靠和动态性能好等优点。6.圆柱滑阀的结构型式及分类:a.按进出阀的通道数划分:四通阀,三通阀,二通阀b.按滑阀的工作边数划分:四边滑阀,双边滑阀,单边滑阀 c.按滑阀的预开口型式划分:可分正开口(负重叠),零开口(零重叠),负开口(正重叠) d.按阀套窗口的形状划分:矩形,圆形,三角形 e.按阀芯的凸肩数目划分:二凸肩,三凸肩,四凸肩7.滑阀的静态特性:即压力-流量特性,是指稳态状况下,阀的负载流量qL,负载压力pL和滑阀位移x,三者之间的关系,即qL=f(pL,xV).它表示滑阀的工作能力和性能,对液压伺服系统的静,动态特性计算具有重要意义.阀的静态特性可用方程,曲线或特性参数表示.或8.滑阀的静态特性曲线:空载流量特性曲线压力特性曲线6.阀的线性化分析和阀的系数:a.流量增益定义流量增益表示负载压降一定时,阀单位输入位移所引起的负载流量变化的大小.其值越大,阀对负载流量的控制就越灵敏. b.流量-压力系数定义流量-压力系数表示阀开度一定时,负载压降变化所引起的负载流量变化大小,Kc值小,阀抵抗负载变化大,即阀的刚度大 c.压力增益(压力灵敏度) 此值大阀对负载压力的控制灵敏度高.7.作用在滑阀阀芯上的液动力:稳态液动力,瞬态液动力.稳态液动力与滑阀开口量成正比,瞬态液动力与滑阀开口量变化率成正比.8.阀的设计负载压力:9.滑阀的设计:a.满足负载和执行元件对滑阀提出的稳态特性要求 b.它对伺服系统动态特性的影响 c.使滑阀结构简单,工艺性好,驱动力小和工作可靠第三章液压动力元件1.液压动力元件的四种基本型式:阀控液压缸阀控液压马达泵控液压缸泵控液压马达前两种构成阀控节流控制系统后两种构成泵控容积控制系统2.液压动力元件是一个关键性的部件,它的动态特性在很大程度上决定整个系统的性能.建立基本的液压动力元件的传递函数,分析它们的动态特性和主要性能参数.所讨论的内容是分析和设计整个液压伺服系统的基础.3.四通阀控制液压缸的原理组成:零开口四边滑阀和对称液压缸组成.是最常用的一种液压动力元件.4.阀控液压缸的方块图:a.由负载流量获得液压缸活塞位移的方块图适用场合:负载惯量小动态过程小b.由负载压力获得液压缸活塞位移的方块图适用场合:负载惯量和泄漏张大动态过程较慢5.负载：是指液压执行元件运动时所遇到的各种阻力。负载的分类：惯性负载、弹性负载、粘性阻尼负载、摩擦负载、重力负载。6.负载特性：负载力与负载速度之间的关系。7.负载轨迹：以负载力为横坐标，负载速度为纵坐标所画的曲线。8.负载匹配：如果动力元件的输出特性曲线不但包围负载轨迹，而且动力元件的最大输出功率点与负载的最大功率点重合，就认为动力元件与负载是最佳匹配。第四章机液伺服系统1.系统稳定性：稳定性是指控制系统正常工作的必要条件，液压伺服系统的动态分析和设计一般都是以稳定性要求为中心进行的。第五章电液伺服阀1.电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件，它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号输出，根据输出液压信号的不同，电液伺服阀可分为：电液流量控制伺服阀、电液压力控制伺服阀。2.它直接关系到整个系统的控制精度和响应速度，也直接