第5章数字控制器的傻蔫计.ppt

第5章 数字控制器的设计;数字控制器的设计;数字控制器的设计;数字控制器的设计;5.1 计算机控制系统的理论基础 ;控制系统的基本信号形式 ;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计??机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;3．离散系统的传递函数 为了便于应用Z传递函数求解系统的输出响应，可在输出虚设一个采样开关，使系统变为离散系统，如图5-11（a）所示。 ;1）开环系统的Z 传递函数 对连续系统，串联环节的传递函数等于各环节传递函数的乘积。 对于离散系统，串联环节间有同步采样开关，如图5-11（b）所示， G（z）= G1（z） G2（z） 。 串联环节间没有同步采样开关，如图5-11（C）所示。 G（z）= G1 G2 （z） 。;图5-11(b) (c) 串联环节的Z传递函数 例5-7;2）串联环节中含零阶保持器的Z 传递函数 采样保持器与连续对象之间的关系等同于串联环节间没有采样开关的情况，如图5-12所示。 故 ;;5.1 计算机控制系统的理论基础;;表5-2 典型的闭环离散系统结构图及对应的输入/输出传递关系;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5．闭环系统的响应 ;;;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;;5.1 计算机控制系统的理论基础;7．以闭环振荡频率ωd选择采样周期 在工程上，常将ωd作为输出信号的最高频率分量，则采样频率为 式中，N2为每个振荡周期内的采样次数，通常取N2=6~20 。;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;2）微分先行PID控制算法 ;常规PID控制系统的闭环传递函数为 微分先行PID控制系统的闭环传递函数为 利用不完全微分PID的结论，微分先行项可设置为 式中，r 为微分增益系数，调整r 的大小可改变微分的施加量。 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5.2 数字控制器的PID设计方法 ;5