第五章 线性系统及频域分析1.ppt

可见： 频率每增加10倍频程，幅值衰减-20db，L(w)曲线是一条过(1,0)点、斜率为-20的直线 如果传递函数中含有n个积分环节，即： 传递函数 频率特性 对数频率特性 可见：L(w)是一条过(1，0)点斜率为-20*n/dec的直 线, 微分环节 传递函数 频率特性 幅相特性 对数幅、相特性 可见：L(w)为一条过(1,0)点，w每增加10倍，幅值增加20dB的直线。 类推，如果n个微分环节串联时的情况。 惯性环节 传递函数 频率特性 幅相特性 这里为研究问题方便 对数幅频特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 可见惯性环节的对数幅频特性，在高频段w每增加10倍，L(w)下降20dB，w=wT为高低频段的交界处，称wT为转折频率（或交接频率） ---相频特性 惯性环节的Bode图 由上图可见： 惯性环节的对数幅频特性，在低频段为0dB的一条直线（渐近线）。在高频段时w每增加10倍，对数幅频特性衰减20dB(渐近线），最大无差发生在W=1/T处，必要时可根据以下方法修正。 L(w)曲线的修正 利用上式制出教材P153表5-2，从表中发现无差在Tw=0.1~10区间，其中最大无差发生在w=1/T处，在此区间以外基本上无差为0，因此在有必要修正渐近线时只在这个区间内进行。 一阶微分化解 传递函数 频率特性 幅相特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 这里为研究问题方便 对数幅频特性 可见微分环节的对数幅频特性，在高频段w每增加10倍，L(w)增加20dB，w=wT为高低频段的交界处，称wT为转折频率（或交接频率） ---相频特性 微分环节渐进性及精确曲线的之间的修正方法与惯性环节一样，只是向反对称于实轴，L(w)的最大无差也出现在w=1/T处，最大无差为+3dB，修正区间也在Tw=0.1~10 振荡环节 传递函数 频率特性 分子、分母同除wn2 令 幅相特性 对数幅频特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 可见振荡环节的对数幅频特性，在低频时为0，高频段W每增加10倍，L(w)衰减40dB. ---相频特性 相频特性曲线特点 这三点无论 为何值都不变，之外曲线随 值的不同而不同。 振荡环节的Bode图 振荡环节的Bode图的特点 修正的区间也在转折频率的前后10被频率范围内进行 二阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 振荡环节 系统bode图绘制 Bode图通常绘制系统的开环bode图的渐近线，若需精确特性时，在对渐近bode图进行适当修正。 绘制bode图见教材P157的基本步骤 例 系统开环传递函数为 试绘制系统的开环bode图 将组成系统的各环节化为标准形式 建立bode图的坐标 求20lgk，并将其标注在图中 过w=1作横轴的垂线，找垂线与20lgk的交点A 求相应环节的转折频率，并标注在图中 过A点作斜率为v×(-20)的线段，经过一个转折频率，改变一次斜率 从图中可见： 无论 大小，曲线总是起于(1，j0)点，终止于原点(0，j0); 当 时， 可见： 曲线越往外延伸 当 小于某一个数值时， 当 时， 出现峰值，故 出现峰值时，对应的频率成为谐振频率 谐振频率特性（谐振幅值） 二阶系统频率响应与单位阶跃响应间的关系 通常在设计二阶系统时，当系统参数 未知时，可用x-y记录仪，记录下Mr 找出 ，在通过 三种频率物理意义不同 微分环节 传递函数 G(s)=s 频率特性 G(jw)=jw 幅相特性 一阶微分环节 传递函数 频率特性 幅相特性 二阶微分环节 传递函数 频率特性 幅相特性 滞后环节 传递函数 频率特性 幅相特性 举例，作系统的Nyquist图 例1：设某系统的开环传递函数为 试绘制该系统地Nyquist图 解：由G(s)求G(jw) 可见系统时有两个典型环节组成 k 例2：设某系统的开环传递函数为 试绘制该系统地Nyquist图 解：由G(s)求G(jw) 可见系统时有三个典型环节串联而成 可见其大概的趋势为 要绘制精确的曲线则要