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第三章投影变换图像校正
* * 第三章 投影变换图像校正 3.1 投影变换： 任一两坐标系： ：P=[X1,X2,X3]T ：P1=[Y1,Y2,Y3]T 令两坐标系方向余弦为： L11－－y1与x1之间的方向余弦（夹角余弦） L12－－y1与x2之间的方向余弦 L13－－y1与x3之间的方向余弦 ┋ Lij－－yi与xj之间的方向余弦 得 与 间关系： y1= L11 X1+ L12 X2+ L13 X3 y2= L21 X1+ L22 X2+ L23 X3 y3= L31 X1+ L32 X2+ L33 X3 如： y1 L1 L11 L12 L13 x1 Y= y2 R= L2 = L21 L22 L23 X= x2 y3 L3 L31 L32 L33 x3 则有Y = R X x1 y1= L1 X=∣L11 L12 L13∣ x2 = x3 L1 为X与y1之间的方向余弦 到二维空间来理解: x1=x cos(β+γ) x2=x sin(β+γ) y1= x1 cosγ+ x2 cos(90°-γ) = x cosβ y2= - x1 sinγ+ x2 cosγ [三维坐标中]饶x3转θ角 则有: L11= cosθ L12= cos(90°-θ) = sinθ L13=0 L21= cos(90°+θ) = -sinθ L22= cosθ L23= L31= L32= 0 = cos90° L33=1 x1 x2 y1 y2 x γ β x1 x2 y1 y2 x2 x3 x1 y1 y2 θ θ -sinθ cosθ 0 0 0 1 矩阵正交条件: 即：R= cosθ sinθ 0 旋转阵R为正交矩阵 二维时: y1 = cosθ sinθ x1 y2 -sinθ cosθ x2 ? 有： x1 = cosθ –sinθ y1 x2 sinθ cosθ y2 三维时： 有：L112 + L122 + L132 =1 β γ α A 有： A2（cos2α+ cos2β+ cos2γ）= A2 正交阵 RT = R-1 有： X = RTY x1= L11y1+ L21y2+ L31y3 x2= L12y1+ L22y2+ L32y3 x3= L13y1+ L23y2+ L33y3 绕x3、x2、x1旋转的矩阵、转角逆时针为正： 绕x3轴转θ角 cosθ sinθ 0 R3= -sinθ cosθ 0 0 0 ? 1 绕x2轴转β角 cosβ 0 -sinβ R2= 0 1 0 sinβ 0 cosβ ?绕x1轴转γ角 1 0 0 R1= 0 cosγ sinγ 0 - sinγ cosγ x2 y2 θ x1 y1 x
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